机电系统建模与仿真--概述.ppt

半物理仿真之硬件在回路仿真 半物理仿真之软件在回路仿真 半物理仿真之人在回路仿真 机电系统仿真的任务 在理论分析阶段通过对系统运行状态的模拟来分析和验证设计方案的正确性和合理性。 在样机制作阶段和试验阶段，检验控制模型的优劣。 对于仿真的要求：简单性与精确性的矛盾，分析成本与模型有效性的矛盾；数学模型是对于实际物理系统的近似数学描述，而非物理系统本身，重要的是数学模型要能够满足设计需要。 数学模型 在系统最初设计阶段或投入制造前对其动态特性进行预测，这种预测以数值模拟或称仿真方式进行，其依据是基于系统动力学特性的数学描述，也就是数学模型。数学模型是设计工具。 5 系统建模 以相似理论、模型理论、系统技术、信息技术以及仿真应用领域的有关专业技术为基础 以数学、计算机、物理效应设备及仿真器为工具，利用共性或专用支撑技术，建立系统模型 对研究对象（系统）进行抽象、映射、描述和实验、分析、评估的一门多学科的综合性、交叉性学科 * 第1章 绪论 1.1 机电系统概述 1.1.1 机电一体化技术产生的背景 机械技术向自动化、智能化发展的产物 电子技术向机械工业领域的渗透 1.1.2 机电一体化的基本概念 机电一体化的定义，机电一体化技术和产品 Mechatronics=Mechanics+Electronics 机械电子学=机械学+电子学 从系统的观点出发，机电一体化技术是将机械技术 、 微电子技术、信息技术、控制技术等在系统工程基础上 有机地加以综合，以实现整个系统最佳化的一门新科学 技术。 机电一体化系统的基本要素：机械本体、测试传感、驱动、执行机构、控制及信息处理、能源 机电系统：机械系统与微电子系统，特别是与微处理器或微机有机结合，从而赋予新的功能和性能的一种新产品。 应用机械工程和电子工程相结合的这些技术的机械电子装置（产品），典型的机电一体化产品(系统)有： 数控机床、机器人、汽车电子化产品、智能化仪器仪表、电子排版印刷系统、CAD／CAM系统等。 2. 机电系统 在机械主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引入微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称（运用机电一体化技术的系统） 特点：是机械工程、电子学和智能控制算法在产品设计和制造中的协同整合。 2.1 机电系统的特点 两个系统论 物理系统和控制系统。 物理系统包括各种驱动装置、执行机构、传感器；控制系统包括软、硬件。 三环论 机电一体化 软件 机械学 电子学 2.2 基本组成要素 典型的机电系统应包含以下几个基本要素： 机械本体、动力与驱动部分、执行机构、传感测试部分、控制及信息处理部分。 3.机电系统实例 机电一体化系统与人体的对比 机电一体化的相关技术：机械、计算机及信息处理、系统技术、自动控制、传感与检测、伺服驱动 机电一体化的技术优势 典型的机电系统：工业机器人的关节伺服传动系统； 基本的机电控制问题——位置和速度的动态控制。 串联机器人 转动关节 移动关节 工业机械手末端执行器 （1）机械夹持器 （2）特种末端执行器 ① 真空吸附手 ② 电磁吸附手 ③ 灵巧手 平台式并联机器人 6分支示意图 并联机构关节 关节1-3为转动副，关节4- 6为移动副，关节7-9为球 面副。 虎克铰 球面关节 典型的机电系统：数控机床；点位控制、直线运动控制、连续路径(轮廓)控制 典型机电系统：自动化制造单元；顺序控制问题 典型机电系统：柔性制造单元；具有生产规划和调度能力 典型机电系统：无人工厂 4.1 机电系统开发的技术路线 拟定目标及初步技术规范、可行性分析、初步设计（总体方案设计）、总体方案的评价与评审、理论分析（建模、仿真、模拟试验）、详细设计（样机设计）、详细设计方案的评价与评审、试制样机、样机试验测试、技术鉴定 4 仿真在机电系统设计与开发中的作用 4.2 仿真在机电系统设计中的作用 仿真的定义 仿真是指对现实系统某一层次抽象属性的模仿。其基本思 想是利用物理的或数学的模型来类比模仿现实过程，以寻求 对真实过程的认识。它所遵循的基本原则是相似性原理。 计算机仿真是基于所建立的系统仿真模型，利用计算机对系统进行分析与研究的方法。 系统开发的需要； 经济上的考虑； 安全上的考虑； 时间上的考虑； 仿真模型具有易操作、易理解的特点，使用它便于多方案分析比较。 为什么要用仿真模型？ 例1 电视机抗跌落分析 MATLAB的计算结果 为设计工程师提供结构改