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Kinect与Darwin机器人联合调试与仿真平台设计与实现 　　摘 要：机器人模仿学习是机器人技术的重要研究方向之一。针对机器人动作模仿学习，设计了Kinect和Darwin-OP2机器人的联合调试与仿真平台。该平台主要包括图像采集模块、运动控制模块和3D模型仿真模块，具有人体姿态解算、机器人实时状态监控及姿态仿真、与下位机网络通信及远程实时跟踪控制等功能。测试结果显示，该平台响应迅速、网络通信机制稳定、交互界面友好，能较好地实现机器人动作模仿学习。 　　关键词：模仿学习；机器人；调试与仿真 　　中图分类号：TP242.6 文献标志码：A 　　Design of Joint Debugging and Simulation Platform for Kinect and Darwin Robot 　　DENG Xiao-yan，PAN Wen-jun，ZHENG Zhen-cheng，LIN Can-guang，FU Zhi-ping，ZHANG Guang-tao 　　（School of Automation Science and Engineer，South China University of Technology，Guangzhou，Guangdong 510641，china） 　　Abstract：The joint debugging and simulation platform of Kinect and Darwin-OP2 humanoid robot for imitation learning is desigened.The platform mainly includes image acquisition module，motion control module and 3Dmodel simulation module，which has the functions of human body attitude solution，robot real-time condition monitoring and attitude simulation，communication with the lower computer through network and remote real-time tracking control.The experimental results show that the platform is responsive，the network communication mechanism is stable，the interface is friendly，and the robot action simulation can be realized well. 　　Key words：imitation learning，robotics，debugging and simulation 　　传统机器人往往按照事先编好的运动轨迹完成固定的动作，这样的控制方式对于复杂的动作编程工作量浩大，而且事先建立好的环境模型深深地影响着控制效果，具有很大的局限性，难以适应不同的场景与环境[1]。而随着用户对于人机交互程度的要求不断提升，利用动作交互设备实现远程在线控制机器人成为了一个重要的研究方向[2]。对此，一种更加开放式的模仿学习技术越来越受到大家的青睐。通过模仿学习[3]，人们只需要获取示教者的动作姿态，进而得到机器人的控制序列，实现对于机器人的实时任意姿态控制。 　　对于模仿学习的研究，需要对示教者的行为进行检测与表征，而在过去的做法往往需要通?^接触式的设备来获取示教者的姿态状态，对设备和示教者的要求较高[4]。随着体感摄像头价格的不断下降，通过图像的方法来提取示教者行为特征成为一种新趋势，因此，以视觉为基础的模仿学习研究将是未来一个很重要的方向。 　　在研究机器人动作模仿学习的过程中，若直接在机器人系统上进行调试控制，开发过程会较为繁琐，因此很有必要设计一个调试与仿真平台，实现对机器人的控制和状态观测。本文以Qt为开发工具，结合Kinect体感传感器和Darwin-OP2机器人[5]，设计出一个具有被模仿者骨骼信息提取、机器人状态实时监控、机器人姿态仿真、与下位机网络通信、远程实时跟踪控制等功能的上位机动作跟踪系统。 　　1 联合调试与仿真平台的总体设计方案 　　本文以Kinect体感传感器和Darwin-OP2机器人为研究背景，通过Kinect体感传感器获取被模仿者姿态[6]，作为机器人模仿的样例，利用Z-Y-Z欧拉角解算[7]的方法将人体姿态和Darwin-OP2机器人各关节按级联顺序直接关联起来，而解析的结果直接对应