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CAN总线应用层协议设计研究 　　[摘要]CAN总线作为一种经济通用的现场通信平台，以其独特的技术以及高度的可靠性，在实时数据通信场合中得到了广泛的认同和应用。对CAN总线应用层设计的需求分析，通过研究CAN总线应用层协议的独有特点，介绍了几种基于CAN总线的常用应用层协议，以期能为CAN总线在工业系统设计规划中的具体应用提供参考。 　　[关键词]CAN总线 应用层的其协议 　　中图分类号：TN91 文献标识码：A 文章编号：1002－6908（2007）0820048-01 　　 　　一、引言 　　 　　现场总线就是用于现场仪表和控制器之间的一种全分散、全数字化、双向智能、多点多站、多变量的通信系统，是用于过程自动化和制造自动化最低层的现场设备或现场仪表互连的通信网络。CAN〔Controller Area Network〕最初是由德国Bosch公司在二十世纪八十年代初期，为了解决汽车中众多控制器与测量设备之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线，属于现场总线的范畴，1993年成为国际标准(ISO11898：道路车辆的高速控制器局域网数字交换系统标准)。CAN总线是一种有效支持分布式控制系统或实时控制的串行通信网络，是一个多主总线，总线上的各节点都有权随时向其他节点发送信息，总线冲突是通过总线仲裁方式决定占用总线的节点。CAN总线通信的传输介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤，它可以通过简单的协议，实现在电磁干扰环境下远距离实时数据的可靠传输。CAN总线描述的是ISO／OSI七层协议中的第一层和第二层的高速协议。CAN总线的规范目前常见的是2.0A和2.0B版本。由于CAN总线具有可靠性高，传输速率快，通信距离较远，易于使用、维护和网络扩展，目前已广泛应用于高档汽车(事实上是汽车中各控制部件之间通信的国际标准)、火车、船舶、军工电子、医疗器械、农用器械、数控机床、机器人技术等诸多领域。 　　 　　二、CAN总线应用层设计的需求 　　 　　CAN标准（ISO 11898）仅定义了物理层和数据链路层，物理层实现物理信令、编解码、位定时、位同步等功能，链路层提供总线仲裁、消息封装、数据安全、消息有效性检测、错误检测及限定等功能。实践表明，即使是在最简单的分布式CAN系统中，仅用这两层的服务是不够的。比如超过8字节的数据块的传输、数据传输得应答或确认、CAN消息ID的分配、网络的初始化、节点的监控等等，这些功能直接支持应用进程，所以称之为应用层。 　　在广播网络中，选择路由问题很简单，因此网络层很弱，甚至不存在。但是CAN总线网络系统中，由于总线仲裁方式和控制芯片中滤波器的使用，使得CAN总线系统中点对点的发送成为可能，虽然这不是真正意义上的点对点发送，但在某种网络拓扑结构中（如：在加入网桥后）确实存在对总线上的数据帧进行路由选择的问题；同时，为了解决实际系统中网络拥塞问题，在CAN总线网络系统的设计中必须考虑网络层的作用。 　　 　　三、基于CAN的常用应用层协议介绍 　　 　　CAN总线只定义了物理层和数据链路层，在工业应用上，往往需要应用层，工业中基于CAN总线的开放式分布式系统中比较有代表性的有DeviceNet、SDS、CANKingdom等。 　　CANKingdom的ID分配采用的是动态分配方式。在网络开始运行阶段，各节点均没有自己的ID，它们必须等到节点King的到来。King通过算法分配ID，一般来说，每个节点都将得到一组ID。如果有新的节点加入，它也必须得到King的认可。在King完成了节点的设置和一致性测试后，通常都是将King移去，或者是将其变为一般节点，加入网络的运行。由此可以看出，CANKingdom的动态分配ID的方式可以较大限度的利用ID，同时，其ID分配的效果较为合理；CANKingdom最多可以支持255个节点，其中具有优先级分配权力King节点可以有1-2个；支持实时应用；支持CAN2.0B定义的扩展ID。CANKingdom还可与DeviceNet或SDS相连，即几种应用层协议的混合使用。 　　DeviceNet是由Allen-Bradley公司开发的开放式网络，技术比较成熟。它通过抽象对象模型来表示通信服务以及DeviceNet节点的外部特性。由独立组织ODVA（Open DeviceNet Vendor Association）维护管理。装置行为由相应的装置框架进行说明。DeviceNet的ID分配采用的是静态分配方式。在网络运行以前各节点就已得到了它们的ID，确切的说是一组ID，所以它的ID分配最简单，但程序编辑复杂，其支持ID号也不多。DeviceNet初始化的一个重要的环节是双节点号检测，其任务是避免在一条总线上出现地址相同的节点。这种应用层协议