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PLCGOT定位单元伺服电机在自动化立体仓库控制中应用 　　摘要：自动化立体仓库具有高效、可靠、操作方便的优点为越来越多的使用者接受，应用也日益广泛。在以往的自动化仓库中，其控制部分大都采用PLC加计算机或计算机加控制板卡的方式。本文简述可编程控制器（FX2n-32MR）、定位单元（FX2n-20GM）、触摸屏（三菱GT1155）、伺服电机在自动化立体仓库（AS/RS）系统堆垛机中的应用进行了探讨。 　　关键词：自动化立体仓库；可编程控制器；触摸屏GOT；伺服电机；堆垛机 　　中图分类号：TM383.4 文献标识码：B 　　 　　前言 　　随着计算机技术的飞速发展，计算机的性能以及稳定性等大幅度提高，现场总线技术的日益成熟，一种新的控制方式--软PLC控制方式逐渐形成并逐渐被应用于各种控制领域，其中就包括自动化仓库。立体仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中以三菱FX2n-32MR型PLC作为核心控制元件，三菱FX2N-20GM作为PLC专用定位单元用来控制伺服电机（三菱MR-E-20A）来驱动仓库堆垛机的X轴与Y轴，控制双轴气缸来驱动Z轴，堆垛机的两轴在高强度导轨上做二维运动。 　　一、自动化立体仓库系统 　　自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主体，以成套搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。PLC 作为一种工业控制计算机，具有模块化结构、配置灵活、高速的处理速度、精确的数据处理能力、多种控制功能、网络技术和优越的性价比等性能，是目前广泛应用的控制装置之一。 　　二、自动化立体仓库模型研究的意义 　　自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品的存放和取出的系统，根据这个原理结构，设计了自动化立体仓库模型控制系统。本设计的自动化立体仓库模型主要应用于自动化等相关专业教学仪器的演示部分，目的是帮助自动化等相关专业的学生了解自动化立体仓库的基本结构、设计原理以及整个控制系统的工作过程、熟悉电气控制的基本原理，了解电气控制在现代科技应用中的重要性，以及PLC应用在现代控制系统中的作用和一些不可替代性的优点。熟悉PLC的外围电路设计、软件设计方法和设计流程等。 同时本系统在设计方案上结合了正在开发的自动化立体仓库模型，并对其技术方案进行了描述，为日后自动化立体仓库的具体实施作一个技术上的参考。使未来自动化立体仓库的设计更趋于完美化。 　　三、系统方案总体设计 　　1. 设计思想 　　本设计是以可编程控制器（Programmable Logic Controller 简称PLC）为核心，三菱FX2N-20GM作为PLC专用定位单元，控制伺服电机驱动一个有二个自由度的堆垛机来模拟现实中立体仓库的存取过程。在整个立体仓库运行过程中采用开环控制方式，触摸屏（三菱GT1155）为人机接口元件，PLC和定位单元为控制元件，伺服电机和电磁阀（双轴气缸）为执行元件来驱动工作台在高强度导轨上做三维运动，堆垛机传动部件为高精度丝杠传动。运行时PLC会接收和分析操作人员在触摸屏上的输入指令，做出合理的工作安排。即读取执行元件的信息，通过软件做出合理的工控安排反馈到执行元件和操作系统，实现车位的位置移动。具体原理方框图如图1所示。 　　2.本设计控制要求 　　 （1）PLC根据触摸屏所设置不同物品对应仓位实现十二个仓位的自动存取，本系统对三层仓位每层放置不同的三类物品，系统会自动寻找此空位来实现物品的依次存放，存放结束后自动返回原点（机械原点），等待下一个存放命令。PLC接受存放命令向目标空位靠近的运动默认为有负荷运动，此时为低速运动，以获得较大的电机转矩，回原点的运动默认为空载，此时堆垛机快速移动，可以节省工作时间，提高效率。 　　（2）具有急停功能。当系统在运行的过程中发现其它意外等，可以点击急停按键，此时系统会立即停止运行并保持原位置。但系统再次运行务必要回原点校正。因为系统采用开环控制，其速度由伺服电机或步进电机接受的脉冲频率决定，运行位移量由脉冲数目决定。而各空位对应的脉冲频率、数量数据均由程序设定。 　　（3）能够快速返回原点。堆垛每次执行完取/放料动作完成后，系统便快速返回原点。本功能也可以作为原点校正用，长时间运行误差积累导致工作台不能精确定位，借此可以校正。 　　 （4）有手动和自动档选择，可以实现手动和自动两种控制方式。并且在触摸屏上有点动按钮导航键，分别用于控制堆垛机X轴正向与反向运行，Y轴正向与反向运行，Z轴（物料叉）伸缩运动运。规定远离原点为正向，靠近原点为反向。同时在控制台上设置手动操作的十字开关，对堆垛机X与Y轴手动控制。实现