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MATLAB在系统稳定性分析中应用 　　摘 要：讨论了控制系统分析稳定性的必要性，阐述了系统稳定性的概念，介绍了李亚普诺夫第一法和李亚普诺夫第二法，分析了两种方法的优缺点，给出了现代控制理论中李亚普诺夫主稳定性定理，论述了主稳定性定理在稳定性判定中的应用，最后以可控直流电源供电给直流电机传动系统为例，利用MATLAB提供的Lyapunov函数P=lyap（A，N）对此系统稳定性进行了分析，介绍了利用MATLAB判定稳定性的方法。 　　关键词：稳定性；李亚普诺夫第二法；MATLAB 　　0 引言 　　稳定是控制系统能够正常工作的前提。从工程应用的角度来看，一个系统只有稳定了，研究分析系统的动态性能和静态性能才有意义。系统运动稳定性分为基于输入输出描述的外部稳定性和基于状态空间描述的内部稳定性。在一定条件下，内部稳定性和外部稳定性才存在等价关系。现代控制理论是基于状态空间描述的，状态空间描述不仅包含了系统外部特性的描述，而且还揭示了系统的内部特性。如何兼顾系统内部状态的稳定性和外部特征的稳定性成为一个问题。李亚普诺夫基于状态平衡点稳定的研究恰好统一了系统内外稳定性的讨论。李亚普诺夫方法同时适用于线性系统和非线性系统，时变系统和时不变系统，连续时间系统和离散时间系统。当已知一个系统的传递函数或状态空间描述时，可以对其系统的稳定性进行分析，但是当系统的阶次较高时，稳定性分析和计算的工作量比较大，运用具有强大科学计算能力和可视化编程功能的MATLAB软件，可以为控制系统稳定性分析提供很大的方便。 　　1 稳定性的基本概念 　　一个多世纪以前，俄国力学家A.M.李亚普诺夫（A.M.Lyapunov）在1892年发表的《运动稳定性的一般问题》论文中，首先提出了运动稳定性的一般理论。这一理论把由常微分方程组描述的动力学系统的稳定性分析方法区分为本质上不同的两种方法，现在称为李亚普诺夫第一法和李亚普诺夫第二法。 　　李亚普诺夫第一法也称为间接法，属于小范围稳定性分析，基本思路是通过对线性化系统特征方程根的分布情况判断稳定性。此方法仅指出了原非线性系统和一次线性化方程之间稳定性的等价关系，没有解决真实非线性系统的稳定性稳定，仅涉及到平衡点处小范围的稳定性，没有提及大范围的稳定性问题。但是，在工程应用实际中，总是希望控制系统是大范围渐近稳定的。 　　李亚普诺夫第二法也称为直接法，属于大范围渐近稳定性分析，从能量的观点对系统的稳定性进行研究。即系统运动的进程总是伴随能量的变化，如果做到使系统能量变化的速率始终保持为负，也就是使运动进程中能量为单调减少，那么系统受扰运动最终必定会返回到平衡状态，且在平衡点处能量减少到最小值。此法不必求解系统的状态方程，就能对其在平衡点处的稳定性进行分析和做出判断，给出的是真实非线性系统的稳定性结论，适用于线性系统和非线性系统。 　　2 李亚普诺夫主稳定性定理 　　在李亚普诺夫第二法的稳定性结论中，大范围渐近稳定判别定理具有基本的重要性。由于稳定性与外界扰动无关，所以考察具有普遍性的连续时间非线性时变自由系统： 　　为系统一个平衡状态点，且，如果系统存在一个标量（广义能量）函数满足以下条件： 　　（1）正定且有界，即； 　　（2）对时间的导数负定或负半定且有界，即或； 　　（3）当时，。 　　则系统在平衡点是大范围渐近稳定的，广义能量函数称为李亚普诺夫函数。 　　对于非线性系统主稳定性定理给出了关于在大范围内稳定性的信息，但是只是系统大范围渐近稳定的充分条件而非充要条件，若不能找到合适的李亚普诺夫函数就不能得出该系统稳定性方面的任何结论。对于一个给定的系统，李亚普诺夫函数不是唯一的，如果系统在平衡点渐近稳定，那么具有所要求性质的李亚普诺夫函数一定是存在的。 　　3 基于MATLAB分析系统的稳定性 　　李亚普诺夫主稳定性定理判断稳定性的关键是寻找一个满足条件的李亚普诺夫函数，但是，一般地，寻找李亚普诺夫函数比较困难。当李亚普诺夫第二法应用于线性时不变系统时，利用李亚普诺夫方程讨论稳定性更为方便适用。 　　设线性时不变系统为 　　该系统在平衡点大范围渐近稳定的充要条件是：给定一个正定实对称矩阵N（通常选择为单位矩阵），存在一个正定的实对称阵P，使得ATP+PA=-N。该方程称为李亚普诺夫方程。标量函数V（x）=xTPx就是一个李亚普诺夫函数。此时利用MATLAB提供的Lyapunov函数P=lyap（A，N）就能找到正定实对称阵P，进而可以判断出系统的稳定性。 　　下面以可控直流电源供电给直流电机传动系统为例，基于MATLAB进行系统稳定性分析。系统结构图如图1所示。 　　按结构图建立系统的Simulink仿真结构图如图2所示。 　　其阶跃响应如图3所示。 　　（下转第27