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uCOSIII任务间通信研究 　　摘要：uC/OS-III是Micrium公司于2011年8月1日发布的占先式硬实时系统，uC/OS-III任务间的通信可以通过全局变量、信号量、任务内建消息队列、外部消息队列、事件标志组实现。 　　关键词：uC/OS-III；uC/OS-III任务间通信;嵌入式系统 　　中图分类号：TP393文献标识码：A文章编号：1009-3044(2012)02-0306-03 　　Communication between uC/OS-III ’s tasks 　　QU Huan-yu,CHEN Li-ping,WANG Ji-xin 　　(School of Mathematics,Physics and Informaiton Engineering ,Jiaxing University,Jiaxing 314001, China) 　　Abstract: uC/OS-III is a preemptive real-time system published by Micrium at August 1,2011. uC/OS-III’s inter-tasks communication through global variables,semaphores,task built-in message queues,external message queues,event flags group. 　　Key words: uC/OS-III；uC/OS-III inter-task communication;embedded system 　　这几年年来，数字化技术飞速发展，嵌入式产品应用在我们生活中的各个方面。而操作系统作为嵌入式产品的核心，起着越来越不可或缺的作用。嵌入式产品的实时性、容错能力等关键因素很大程度都决定于嵌入式操作系统的性能。本文主要研究了最近发布的硬实时系统uC/OS-III及其任务间的通信方式。 　　uC/OS-III任务间的通信方式相对于其它实时系统有较大的改变。尤其是任务内建消息队列后，中断程序可以直接发送消息给任务而不通过消息队列，这在一些采集信号频繁的应用中能大大提高其实时处理能力，从而提高整个系统的效率。 　　 1内核对象的结构分析 　　1.1信号量 　　typedef struct os_sem OS_SEN;(1) 　　struct os_sem{ 　　OS_OBJ_TYPEType;(2) 　　CPU_CHAR*NamePtr;(3) 　　OS_PEND_LISTPendList;(4) 　　OS_SEM_CTR Ctr;(5) 　　CPU_TSTS; };(6) 　　struct OS_PEND_LIST{ 　　OS_PEND_DATA*HeadPtr; 　　OS_PEND_DATA*TailPtr; 　　OS_OBJ_QTY NbrEntries;}; 　　在uC/OS-III中，所有的结构体都会有特定的数据类型。 　　信号量结构体中的第一个变量是Type域，表明该内核对象是一个信号量，从而保证通过引用调用信号量的函数也能够识别所传入的参数是信号量的地址而非其他。 　　信号量被赋予一个用户自定义的名字，便于调试。 　　若有多个任务等待该信号量，这些任务就会被放入挂起队列中。OS_PEND_LIST是一个结构体，它控制挂起队列，其内部的三个变量分别指向挂起队列的头部和尾部，以及挂起队列的长度。 　　信号量计数值，定义为该信号量可以被访问的次数。 　　信号量中包含了一个时间戳变量，存储了上一次信号量被提及时的时间戳。 　　用户代码不能直接访问信号量结构体，必须通过uC/OS-III所定义的API，否则会导致一些数据的丢失。 　　 1.2消息及消息队列 　　 　　图1消息队列 　　结构体OS_MSG构成一个消息 　　.NextPtr指向下一个消息 　　.MsgSize存放消息所指向数据域的大小 　　.MsgTS存放消息最后一次被提交的时间戳 　　.MsgPtr指向消息所对应的数据域 　　结构体OS_MSG_Q用于控制队列中的消息，它由5个域组成： 　　.InPtr队列首指针 　　.OutPtr队列尾指针 　　.NbrEntriesSize队列的最大消息数 　　.NbrEntries队列当前时刻的消息数 　　.NbrEntriesMax迄今为止队列中存放的最大消息数。 　　OS_MSG_Q通常包含在两种结构体中：OS_Q和OS_TCB。创建消息队列时就会建立一个OS_MSG_Q。当置位OS_CFG.H中的OS_CFG_TASK_Q_EN时，每个任务都有其内建的消息