测量机器人本体标定技术研究.pdf

第一章绪论 五、在线测量及焊缝跟踪… 对于航天与航空制造业、军用装备制造等具有高精密度焊接质量要求的行业 和产品．示教再现型机器人由于缺乏对环境的感知能力，已经难以适应高质量、 高稳定性和高精度的产品需求。由于焊接材料焊接性差，工件庞大，多数焊缝为 三维空间曲线，对焊接质量和尺寸精度要求很高，产品的可靠性要求很高。协调 控制、焊缝跟踪、焊接质量的实时控制等技术是解决这类焊接生产难题的有效途 径。 在汽车行业，由于各汽车厂家问的竞争越来越激烈，汽车的更新换代越来越 快，而产品的寿命却越来越短，如何使生产线具有柔性，以适应多变复杂的生产 方式，对零件的制造精度要求越来越高。由于工件多、更新快，机器人示教工作 量极大，使生产效率下降；由于工件复杂、配合精度和备料质量难以保证，造成 焊接质量下降。在机器人焊接中，存在工件装卡误差问题和加工过程中工件热变 形问题，这些都会影响机器人的焊接精度。解决这一问题要求机器人系统具有实 时焊缝跟踪和离线编程功能，如图I-5、1-6所示。 图1-6焊缝跟踪实物图 第一章绪论 六、白车身在线测量及质量监控 视觉技术的发展，固定式白车身激光视觉检测站的应用，实现了汽车白车身 生产过程中100％在线检测，对车身产品的质量控制起到了重要作用。但是由于 固定式检测站的通用性差．无法适用于现今大量存在的汽车混流或小批量生产 线。因而出现了基于机器人的白车身坐标测量系统。这种通用测量机器人不仅能 够充分发挥机器人运动灵活，占地面积小的特点，而且随时变换程序即能够满足 产品多品种、多系列的测量需求，尤其适合在混流生产线上对大型异型零部件进 行非接触、快速、精确测量。如图1．7所示为白车身测量工业现场，图1-8为本 试验用的ABB公司的机器人。以机器人作为视觉传感器的载体，能够将两者的 优势技术充分地结合起来。 图1．7白车身测量机器人 图1-8ABB机器人 1．3工业测量机器人在国内外的应用现状 1．3．1国外的研究与应用现状 在国外，早在20世纪60年代就开始了机器视觉理论的研究，但最初也仅仅 局限于二维图像信息的获取与处理。但随着机器视觉理论的发展与完善，尤其是 以实现机器人的高级自动化功能为目的的机器人视觉的研究成为许多工业国家 对机器人三维视觉系统研究的热点。目前机器人视觉的应用主要集中于汽车、电 子、机械制造等工业领域，其中应用最广泛的是具有视觉功能的工业机器人，例 如抓取机器人、装配机器人及弧焊机器人等。也就是说，机器人视觉在加工制造 业已经有了很成熟的技术应用。 目前国外进行机器人误差补偿及标定的方法很多，可以归纳如下： 1．关节空间补偿：利用标定后的结果直接在关节空间进行修正，对于某可 第一章绪论 达位姿，重新计算其运动模型，来达到提高机器人位姿精度的目的。 2．微分误差补偿：该方法一般是针对基于微分变换思想建立机器人误差模 型，识别几何参数名义值与真实值之间的微小偏差，并把其补偿到控制器的名义 参数上，达到提高机器人精度的目的。 3．基于神经网络的实时误差补偿：人工神经元网络具有很强的自学习、自 适应能力，信息存储量大，容错性好，能够实现并行搜索解和完成自适应推理。 因此把神经元网络作为机器人误差补偿的一种工具，通过训练，得到机器人误差 源的作用规律，即克服了误差模型的选取困难又提高了误差补偿的实时性。 以上介绍的运动学参数标定过程，几乎都没有考虑非几何参数引起的误差， 对于某些特定的机器人的参数标定，非儿何因素引起的误差必须考虑。比如ABB 的II①2400机器人的重复定位精度可以达到0．06mm，而同样是该公司的产品的 IIm6650由于其体积庞大重力影响非常可观，其重复定位精度在O．15mm左右， 同时，齿轮间隙、环境温度也是最难辨识的误差源之一，为此国外的许多学者对 此进行了大量的研究。如Juddt5】提出了一个齿轮误差模型，研究了齿轮误差对关 节编码器读数、重力引起的结构变形、基坐标系倾斜对测量结果的影响；Gongt8】 研究了几何尺寸、连杆柔性、温度变化对机器人精度的影响，并用正交退化方法 建立了温度误差模型；Duelen[9]应用弹性梁理论研究了连杆柔性的影响等等。