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关于S12单片机循迹小车视觉系统设计与优化 　　摘要：随着信息技术与计算机技术的不断发展，汽车智能化功能已经成为人们追求的目标。汽车企业要获得长久的发展，就要考虑对汽车的智能化功能的设计和及时优化。在智能车的设计过程中，为了有效实现智能循迹小车的视觉效果，完善其视觉系统的功能性特征，要设计出适用于S12等中低速单片机的图像采集的处理系统。在具体的处理系统中使用符合条件的芯片作为大量数据的缓存，对数字图像的信号进行有效的采集。根据单片机的特点，介绍其优化方案，将一些简单的图像处理工作赋予单片机。 　　关键词：单片机;视觉系统;优化 　　前言 　　在智能车车速不断提高的背景之下，赛车队的专用车型对其视觉系统的要求越来越高，循迹小车上要安装重要的传感器，这样的传感器可以是目前广泛应用于众多领域的摄像头。在智能汽车上，单片机能对数字信号进行及时有效的采集。该视觉系统设计的重点是要使设计能识别道路的路径。现阶段的汽车设计中，图像采集与处理技术已经被广泛应用，只有采用高速的处理器才能建立很好的图像控制系统，但是这样的设计不符合智能车设计所规定的使用平台和设计技术。 　　1.主要芯片 　　在该视觉系统的设计中，采用的主要芯片是MC9S12DG128，它属于16位的单片机，主要采用了增强型的CPU，其内部的总线时钟率较高，单片机内的资源丰富，具有不同类型的转换器等[1]。有具体的进行背景调试的模式，可以在任何情况下进行系统完整的背景调试，其工作的效率也会有一个很大的提高。 　　在具体的系统设计中，主要的芯片除了MC9S12DG128单片机，还有图像传感器。选用的图像传感器是由美国某家著名的汽车设计公司生产的，这种自带图像敏感阵列和转换元件，而且能提供不同格式的图像传感器具有较强的图像输出速度和分辨率，能自动增加图像的效益，自动进行曝光，调节白平衡，通过具体的总线设置开发系统的图像输出功能。 　　视觉系统中的存储器会按照一定的顺序对图像进行科学合理的读取，它允许接口电路简单、读取速度较快的动作同时进行。该系统采用的存储器具有高速度、低能耗、容量大的特点[2]，应用在具体的视觉设计中具有非常好的实际意义。 　　2.系统硬件结构设计 　　MC9S12DG128单片机的频率相对较低，而一般的摄像头的图像输出速度较高，其输出速率要达到30万像素，每一个像素信号的保持时间要有一定的时间限制，但是此种单片机的时间较短。 　　将图像传感器与单片机之间的数据缓存用一种简单的芯片来完成。在设计符合逻辑的电路的基础上，芯片中可以容纳大量的有传感器接受的图像数据，菜单可以从芯片中读取相应的数据[3]。图像采集中的系统的架构框架图如图1所示。 　　2.1摄像头同步信号分析。摄像头的同步信号英爱按照以下顺序进行分布，摄像头在完成一帧图像时要在两个正向脉冲之间完成;高电平时要在具体的时间限制内完成一行像素的扫描工作。准确的信号需要通过像素的同步信号才能读取一定的数值。高电平时输出的图像数据在两个脉冲之间有一定数量的正脉冲，每个正脉冲器件又有一定数量的不同类型的正脉冲。 　　2.2数字图像信号的采集。将图像传感器中输出的图像信号有效的存入存储器中，要通过一定的操作产生符合存储器要求的写时钟脉冲，然后将每一帧的同步信号引入单片机的输入口。当单片机检测到VSYN上跳时，高电平时的像素数据才是有效的，信号产生的下跳，能引导存储器输出图像数据。 　　3.单片机图像采集系统的优化 　　图像的有效采集要通过硬件结构可以让单片机来实现，大量数据的运动算能力有限，视觉系统的内部结构也不够完善。对其单片机的图像采集系统采用良好的方法及进行统一的优化，能使单片机更好的发挥其真正的性能，实现一些图像处理和采集工作，提高其工作效率。 　　3.1减小图像数据量。系统中的传感器具有较强的图像输出功能，在具体的设计研究中，设置其供内部使用的有效寄存器，可以使用特定区域的图像数据设置用户关心的图像信号。这样的情况下，图像的数据量可以大大减少，减少后期的处理难度，提高整个视觉系统的性能。 　　采用隔像素的方法降低视觉系统中的数据量，在一定的情况下加入计数电路，进行及时的像素采集，可以有效降低图像的数据量，在一定程度上减轻单片机的负担，保证系统图像的可用性。 　　3.2RFO异步读写图像数据。RFO异步读写系统拥有两套相对独立的读写指向，在两者都进行读写的过程中可以互不干扰。提高图像采集数据的工作效率就必须让图像输出比读写的速度快，最后保障图像的读写工作同时进行操作[4]。在这样的背景指导下，新的一帧图像如果开始被写入存储器后，就开始了单片机的读取数据的动作，在读取的过程中，有效减少单片机的资源浪费，使其获得最大的工作效率。 　　3.3优化程序算法。基于视觉系统的设计，