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基于ARMCortexM3智能小车直流电机控制系统设计 　　摘 要 　　近几年，随着直流电机应用领域的不断扩大，对控制系统的稳定性和控制精度提出了更高的要求。应用STM32F103芯片作为控制器，建立了直流电机双闭环控制系统，取代之前单一、不稳定、无反馈的开环控制系统。并介绍了该电动机控制系统的硬件结构及软件流程。通过软硬件有效配合，实现电机平滑、稳定、高速的转动。 　　【关键词】ARM/STM32 直流电机 控制系统 PWM 　　随着智能化进程的不断推进，现代信息科技技术的不打断发展，使得人们对现有的控制系统提出了新的要求。而嵌入式技术依靠其体积小、成本低、功能强、可裁剪等特点，适应了现代信息自动化发展的最新要求 。又因为ARM本身是32位微处理器，但却集成16位的Thumb 指令集，这使得ARM可以代替16位的处理器如51系列单片机使用，同时具有32位处理器的速度。正因如此，选择基于ARM 控制的智能小车，提高了对直流电机的控制效率和控制精度，并且对控制系统进行模块化设计，有利于智能小车的功能扩展和升级。 　　1 国内外研究意义及现状 　　随着电子技术、计算机技术和制造技术以及汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越被人们所关注。智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。操作员可以通过修改智能小车的计算机程序来改变它的行驶方向等。因此，智能小车具有再编程的特性，是机器人的一种。中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题，开始着力研究智能化。从概念的引进到实验室研究的实现，再到现在高端领域（航天航空、军事、勘探等）的应用，这一过程为智能化的全面发展奠定基石。智能化全面的发展是实现其对资源的合理充分利用，尽可能少的投入得到最大的收益，大大提高工业生产的效率，实现现有工业生产水平从自动化向智能化升级，实现当今智能化发展由高端向大众普及。智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。从传感器检测，到对执行机构的控制，再到控制系统的设计以及实际测量技术的结合等，在智能小车的制作中发挥的淋漓尽致。 　　2 硬件组成与控制原理 　　2.1 动力与转向系统 　　2.1.1 设计原理与论证 　　为了避免在汽车转向时产生路面对汽车行驶的附加阻力和轮胎过快磨损，要求向系统能保证在汽车转向时所有车轮均作纯滚动。这只有在所有车轮的轴线都相 交于一点?谀苁迪帧４私坏?O称为车轮的转向中心（瞬时转向中心） 　　2.1.2 原理论证 　　由阿克曼转角定律： 　　2.1.3 最小转弯半径 　　内转向轮偏转角应大于外转向轮偏转角，内轮转速比外轮慢。需要差速器来实现后轮的转速差异。 　　2.2 转向系统与舵机控制 　　2.2.1 原理说明 　　原理给定一定脉冲觉得舵机角度；舵机转动的位置一变，位置检测器的电阻值就会跟着变。 　　通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转。 　　2.2.2 舵机引脚的说明 　　舵机有一个三线的接口。黑色（或棕色）的线是接地线，红线接+5V电压，黄线（或是白色或橙色）接控制信号端。 　　（1）控制信号是一种脉宽调制（PWM）信号，凡是微控制器能轻松的产 生这种信号。此处由STM32定时器产生。 　　（2）脉冲周期为20ms，高电平持续时间决定转角，比如：1到2毫秒（ms），也就 是1000到2000微秒（?s）。在1000?s时，舵机左满舵。在2000?s时，右满舵。不过你可以通过调整脉宽来实现更大或者更小范围内的运动。 　　2.3 驱动转向系统 　　直流电机和电调电子调速系统原理示意。 　　3 软件流程处理与程序编写 　　3.1 控制原理与说明 　　3.1.1 TIMER输出PWM基本概念 　　脉冲宽度调制（PWM），是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。简单一点，就是对脉冲宽度的控制。一般用来控制步进电机的速度等等。STM32的定时器除了TIM6和TIM7之外，其他的定时器都可以用来产生PWM 输出，其中高级定时器TIM1和TIM8可以同时产生7路的PWM输出，而通用定时器也能同时产生4路的PWM 输出。 　　3.1.2 PWM 输出模式 　　STM32的PWM输出有两种模式，模式1和模式2，由TIMx_CCMRx 寄存器中的OCxM位确定的（“110”为模式