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基于PLC控制下工业机器人系统研究与实现 　　摘 要：电子信息技术的发展，使得机器人在工业生产中应用越来越广泛。基于此，本文将PLC的机器人控制系统作为出发点，来更好的分析工业机器人系统的设计。同时，还分析了PLC控制技术的具体应用方法，包括硬件配置、程序设计等，来有效地提高工业机器人的可靠性及稳定性，旨在取得良好的效果。通过论述以上内容，来为技术人员提供一些参考。 　　关键词：基于PLC控制；工业机器热系统；网络通信 　　引言：在现如今，机器人已经被应用在生产中，主要是用来自动化搬运零件、参与生产工作等，来实现自动化生产。由于关节式机器人能够模拟出一些人类的手臂动作，并按照预先设定的程序来实现抓取、搬运工作，进而实现自动化操作，同时通过电磁阀来控制，来对系统实现动作间隔控制。 　　1基于PLC控制下工业机器人系统研究 　　基于PLC的工业机器人需进行抓取、搬运、装卸等一系列操作，而这些动作主要是通过气缸驱动。在实现操作的过程中，需要将其从加工的初始位置传送到1号工作台，将操作的工件传递到2号台，进而回到1号工作台，来形成对一个工件的生产操作。 　　同时，工业机器人的设置需要从初始位置出发，将手腕水平移动，而操作手指将会加紧操作的工件，在到位后，机器人的手指及手腕处会引导下沿右侧轨迹的移动，最后实现对机器人的控制。当该工件放置在含工作台中，需要再次回到工作台的动作顺序，进行形成一个完整的工作周期。根据工业机器人装置的需求，需要通过设置相应的开关装置，实现控制系统的信号检测工作，来确定机器人的手臂动作。同时，当操作构件被夹紧前，需要预先设置夹紧力，只有当夹紧值达到预设值的时候，才可以进行下一步操作。 　　2基于PLC控制下工业机器人系统的实现 　　2.1系统设计 　　（1）生产件设计。每一个生产合格的设备都需要通过生产顺序才能够完成作业，通过研究前期的工艺行，能够得出可靠的结论。为了完成工艺生产任务，需要根据操作维护要求，确保性高价比，来实现控制系统的设计；同时，生产产品需要进行合理的工艺设计，来满足设备的生产需求。 　　（2）选择合适的系统，系统承担着工业机器人工艺生产的自动流转过程，通过使用专业化的机器人进行生产，能够实现高效自动化生产； 　　（3）通过合理的设计系统，能够构成一个完成的生产流程。首先，在每个生产工艺中，需要由控制机器人系统自主完成生产。在每个产品生产过程中，同样需要机器人的自主系统来完成。这些功能都涉及到PLC系统之间的信息交换功能，因此，需要建立一个能够实现信号交互的网络，来为工业机器人在生产环节中，完成上下料的工作任务提供技术支持。按照信号交互的质量及系统的整体配置，主要包括了以下通信方式包括了直接I/O通信；H网络通信；Devicenet网络通信；Profibus网络通信等等[1]。 　　2.2硬件配置 　　为了实现较高性能的系统控制，需要进行合理的选择、设计，来确保硬件设备具有非常好的使用性价比。通过选择高质量的PLC及其I/O模块，以此来为智能模块、网络信息处理模块、HMI等节目配置相对应的控制系统，进而建立一个自动化系统的信息网络。 　　在选择系列PLC中，需要选择借助系统的需求，构建一个适合的操控系统，但并不会造成PLC的浪费，由于PLC具有60k的程序容量、4096点数I/O、0.034μs运算处理速度、1M可扩展空间等特点，并且能够实现USB接口、RS232接口等接口的连接。此外，PLC还能够使用二进制系统以ASCII格式传输数据。PLC串行端口用于数据的发送/接收，它通?^发送/接收电压工作，RS232通常用一个电压-12V表示1位，用+12V表示一个“0”表示；在+/-3伏之间的电压被认为有两种类型的RS-232设备。DTE-数据终端设备和一个常见的例子是计算机。PLC可能是DTE或DCE设备，当PLC和外部设备都是DTE（或两个DCE）设备时，它们不能相互通话。解决方案是使用空调制解调器连接。通常PLC是DTE，外部设备是DCE。人机界面（HMI）的选择。HIMI是通过系统操作及实现信息指示的主要构件，需用选择工业环境适应性强的的人机界面。 　　2.3程序设计 　　现如今，程序设计使用的主要方法是PLC的编程方法，来构建梯形图。主要包括了指令表、顺序流程表等内容，这种方法能够根据工艺控制点的要求，选择的编程方法，并配合使用SFC编程方法，来分析和修改，进而实现整个生产过程的顺序控制。 　　（1）搬运系统控制流程。在开始编程前，需要借助编程的流程图，以安装系统为例，安装系统主要有安装机器的运行轨道及相应的生产工具，当安装机器人待机时，借助PLC来判断机器人是否满足生产的条件。当满足生产启动条件时，PLC会向机器人发送生产指令，生产机器人就会按照示教程