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基于串级PID技术与滑模控制PMSM速度控制系统 　　摘 要：永磁同步电机（PMSM）是一个非线性、强耦合系统，如何兼顾PMSM速度控制系统的快速性和稳定性一直备受关注。提出了一种新型的速度控制策略，可称为串级PID技术与滑模切换的混合控制策略，提高了PMSM系统的运行品质。具体地，利用新型串级PID技术取代传统PI调节器，提高系统的响应速度。在此基础上，设计了基于Sigmoid函数的指数趋近率的滑模控制器，在改善滑模趋近速度的同时抑制了滑模变结构的抖振问题。最后，借助于MATLAB仿真，验证了该控制方案，并与传统PI速度控制系统、普通滑模速度控制进行比较。结果表明?方案很好地兼顾了PMSM速度控制系统的快速性和稳定性。 　　关键词：串级PID；永磁同步电机；滑模控制系统；指数趋近率 　　DOIDOI：10.11907/rjdk.171340 　　中图分类号：TP319 　　文献标识码：A 文章编号文章编号：1672-7800（2017）008-0086-05 　　0 引言 　　近年来，永磁同步电机（PMSM），因其结构简单、体积小、运行效率高、功率大、无机械传感器控制系统等优点，逐步发展为市场的主流，广泛应用于城轨车辆、冰箱、空调、机器人等。由于PID控制系统具有算法简单、调节方便和可靠性高的优点，在永磁同步电机的调速控制系统得到广泛使用，但是由于PMSM是一个多变量、强耦合、非线性的复杂控制系统，使用常规PID的控制方法并不能满足高性能的控制要求。 　　为了提高系统性能，各种各样的高级算法被应用到PMSM控制系统中，其中包括神经网络控制、模型参考自适应控制、模糊控制、滑模控制[1-4]。由文献[5-6]可知，神经网络在电机应用中取得了良好的效果，但是神经网络的训练需要大量的样本，并且对样本的选取有较高的要求。而滑模控制系统的研究主要集中于快速性和稳定性，如文献[7]的速度控制系统采用指数趋近率，在一定程度上提高了PMSM的动态品质，但是系统的抖动仍然很严重。文献[8]设计了电流环与速度环的一体化滑模控制器，结果表明系统的稳定性和快速性明显增强，但由于参数的设定需要考虑众多因素，因此不易实现。文献[9]采用高阶终端滑模控制方法，提高了系统的鲁棒性和快速性，同时也消除了抖振，但是这种控制方法使系统实现变得复杂。 　　本文基于文献[10]提出的切换控制思想，并结合文献[11-13]的方法，设计了一种基于串级PID与Sigmoid函数指数趋近率的滑模速度控制系统。在系统启动和加速过程中采用串级PID控制系统，主要用于提高系统的快速性。当系统趋近滑动模态时切换到滑模运动状态，这样可以缩短滑模运动趋近模态的时间。具体地，本文在常规滑模面中加入了积分项，有利于消除系统的稳态误差[14]；在指数趋近率的滑模控制系统中引入Sigmoid函数，有利于抑制负载引起的抖振，增强系统抗扰动能力。 　　下文对于串级PID技术与滑模控制的PMSM速度控制系统进行设计，并通过系统仿真及实验，验证所设计的系统在快速性、稳定性、抗斗振等方面的优势。 　　1 滑模控制原理 　　滑模控制是变结构控制系统的一种控制策略。这种控制策略与常规的控制的根本区别在于控制的不连续性，即一种系统结构随时间变化的开关特性。这种特性可以使系统在一定条件下沿规定状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动，这就是所谓的“滑动模态”。这种滑动模态是可以设计的，并且与系统的参数和扰动无关[15]。因此，处于滑动模态的系统具有很好的鲁棒性。 　　滑模变结构控制系统运动由两部分组成（见图1）：第一部分AB是位于滑模面外的正常运动，它是趋近滑模面直到达到趋近运动阶段；第二部分BC是在滑模面附近并沿着滑模面s（x，t）=0的运动。 　　按照滑模控制理论的基本原理，正常运动阶段必须满足滑动模态的可达性条件ss′0，才能实现系统的状态空间变量由任意未知的初始状态在有限时间内达到滑模面。因此，可以设计各种趋近率函数来保证正常运动阶段的品质。 　　2 永磁同步电机速度控制系统 　　2.1 基于Sigmoid函数的指数趋近率的设计技术 　　到目前为止，在几乎所有关于电机控制的文献中，滑模控制器均是通过符号函数或Sigmoid函数实现的。这两类函数的采用使得切换操作简单并易于实施。然而，在响应速度、抖振与超调量方面还存在很大改进空间。为此，本文采用指数趋近率滑模变结构控制器，结合已有研究成果，给出这一新颖的切换规则。 　　众所周知，Sigmoid函数为： 　　F（x）=21+e-ax-1，a0（1） 　　其中a为正常数，用于调节Sigmoid函数的斜率。当a无穷大时，Sigmoid函数可转化为符号函数。Sigmoid函数具有一定的抗抖振性，但是它的响应速度较慢。为了在保证抗