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基于PLC技术驱动装置定位控制技术研究 　　【摘要】对于自动化生产而言，其生产过程通常需要借助输送带将产品顺利运输到相应的固定位置处。在整个的传输过程中，容易出现输送带劣化与长期使用磨损的状况，从而使得所需要的产品不能够准确的运输到相应的固定位置处。面对这种问题，本论文主要基于可编程控制器研究了伺服电机驱动装置定位控制技术。 　　【关键词】PLC技术 驱动装置 定位控制 PID 控制 模糊控制 　　【中图分类号】G71 【文献标识码】A 【文章编号】2095-3089（2015）08-0172-02 　　随着时代变迁，我国现代化产业已由早期劳动性密集产业转为技术性密集产业，在产业升级过程中，工厂机电自动化扮演重要角色，其中精密电机定位的发展对生产线设备迈向自动化帮助很大，而电机定位控制的精准度则有赖于伺服控制系统的设计。本论文主要针对产业输送带定位问题进行研究。在工业应用上，以PLC为核心的伺服定位控制技术已相当成熟，它通常包含PLC主机、定位控制模块及伺服电机等，控制器则以PID控制器为主。上述以PLC为主体的伺服定位控制通常能获得良好的控制，也即借助长时间运转后，电机也能依据运转命令而精确地运转至设定位置。然而，借助电机轴心所带动的输送带则容易因输送带劣化或长期磨损等问题而未能精确地传送至设定位置，因此仍需进一步加以研究。 　　本论文研究一套伺服电机定位控制平台，其具体工作如下：（1）采用双回路的控制架构，能实际改善现有伺服电机定位控制其应用于输送带传动系统时所产生的缺点；（2）以 PLC 为基础的控制架构由于具有较高的抗杂讯能力，因此能使伺服电机定位控制具有较好的稳定性；（3）由于 AC 伺服电机的数学模型不易获得，因此应用模糊控制器于外回路的位置修正能达到良好的控制要求；（4）建构 PC-Based VB 监控系统，可方便操作者进行系统的监控管理。 　　一、伺服控制系统架构 　　本论文所提出的控制系统架构包含PC-Based VB 监控、可编程控制器、定位模块、伺服驱动器、伺服电机及高速计数器模块等。在操作顺序上，使用者可于PC-Based VB 监控端下达运转指令给PLC，PLC 将运转命令传送至定位模块，并借助伺服驱动器驱动伺服电机，使电机依转速脉冲转动至设定位置。在伺服驱动器与电机间内建闭回路的PID 控制器，以稳定进行电机的定位控制。高速计数器模块则主要通过伺服驱动器接收电机转速脉冲，以提供PC 端即时的运转信息。在内回路控制架构中，驱动器与伺服电机为一闭回路系统。伺服电机运转时，伺服电机内编码器将其移动量编码成A、B 两相脉冲，经由回路送回伺服驱动器内，由伺服驱动器的接脚检知其编码脉冲，也即借助编码器能检知伺服电机位置。驱动器具有微调致动器的效能，伺服电机位置若稍有误差或位置命令值产生些微偏移，伺服驱动器均能自动调整偏移量予以修正，其修正控制则采用PID 控制器。其中，可编程控制器采用三菱FX2N-32MR，定位模块采用三菱FX2N-20GM，高速计数器模块采用三菱FX2N-1HC，伺服驱动器采用三菱MR-J2S。 　　在上述电机定位控制过程中，伺服驱动系统仅能保证电机能依运转命令运转，并无法确保输送带能被带动至指定位置，也即原系统无法修正因输送带劣化或长期磨损等因素所造成的位置偏差问题。为改善该缺点，本论文于输送带上端装设三组光感测器，并将信号传送至PLC，以进一步进行外回路的模糊控制。当中间的光感测器动作时，代表输送带有定位在正确的位置；当左、右两端任一个光感测器动作时，则代表输送带已产生偏移的现象，此时启动外回路的模糊控制器以进行输送带的位置修正。输送带上利用一条反光线为记号，以配合光感测器的检出。反光记号偏移量为正负22mm（三个光感测器彼此间的距离），本实验中，命令伺服电机带动输送带重复运转，输送带如因皮带宽松、硬件机能耗损、惯量、机械磨擦等问题，使得起始点与终点位置无法相符时，则启动模糊控制器以进行输送带的位置修正。 　　二、模糊控制器程序设计流程 　　模糊控制器程序设计流程可分为以下几个步骤： 　　步骤一：确知位置误差及位置误差变化量数值，并根据模糊隶属函数将位置误差及位置误差变化量模糊化，本文采用三角形归属函数。 　　步骤二：根据输入与输出模糊区间及模糊推论引擎建立模糊规则库，系统共建立25 条模糊规则，其中下标代表模糊规则编号。 　　步骤三：计算影响系统隶属函数的适合程度。 　　步骤四：根据步骤二所规划出的模糊规则库找出对应的输出量。 　　步骤五：根据法则将设备上输送带距离量化成数值并进行解模糊化。 　　本论文中采用重心解模糊化法。根据上述步骤，若输出量为正的控制信号，则系统会自动增加脉冲数至PLC，使输送带往前移动一个修正量；反之，若输出量为负的控制信号，