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基于FPGABLDC控制器研究 　　【摘 要】本文提出了基于FPGA的无刷直流电机控制器的设计方案，给出了BLDC电机控制器功率管故障智能检测的方法，并阐释了BLDC控制器在电子机械制动系统中的应用。 　　【关键词】FPGA；BLDC；控制器 0.前言 　　无刷直流电机及其控制一直是电机发展的研究热点。无刷直流电机体积小，效率高，无励磁损耗，功率密度高。它既具有运行可靠、维护方便的特点，又具备直流电机良好的调速特性而无机械式换向器。近年来随着无刷直流电机(BLDC)在各领域内的广泛应用，无刷电机控制器的性能得到了人们的广泛关注。在无刷直流电机的控制中，电机的启停、速度检测及速度调节均由控制系统完成，功能十分复杂。因此对控制装置的性能提出了很高的要求。 　　 1.控制器的总体设计 　　FPGA是采用VHDL语言来编程，通过状态机运用同步时序设计的方法来实现电机控制单元的表达。在整个系统中，单个电机的控制是核心模块，设计出1个模块之后，其余的模块便可类推，最终集成到1片FPGA形成1个片上系统。 　　在阀门控制设计中，要力求使电路设计简单，以便在有限的空间里放置电子元器件，用以处理电机的启停、速度检测、速度调节，并对外面的开关量进行处理。最后将有关电机的所有控制功能交给FPGA处理。系统总体设计框图如图2-1所示。 　　图2-1系统总体设计框图 　　其中TB6588FG是为三相无刷直流电机驱动而设计的专用控制芯片，通过改变模拟电压来改变PWM的占空比，进而调节速度。驱动电机的电流典型值为l.5 A，峰值高达2.5A，使其具有过流保护功能。供应电压为7～42V，具有正反转控制功能；具有控制星形连接的无刷直流电机的所需要的全部功能。单片机主要完成电机速度脉冲检测，然后控制算法调节数字电位器，来改变控制速度的模拟电压，调节速度。 　　1.1控制电路设计 　　系统功率桥供电电压为24V，而MIA425的电压为12V，需要进行稳压电路设计得以实现。 　　由于MIA425的A、B、C三相上桥臂驱动信号为低电平有效，因此选三相功率桥的上桥臂功率管为P沟道MOS功率管IRFR9120；而MIA425的A、B、C三相下桥臂驱动信号为高电平有效，因此选三相功率桥的下桥臂为N沟道MOS功率管IRFR120。在ML425输出的触发脉冲信号中，输出高电平为11V，低电平为0.5V，故可直接用MIA425的低边触发器输出信号驱动三相功率桥的下桥臂功率管；与此同时由于三相桥的直流母线电压为24V，ML425的高边驱动器无论输出高电平或低电平，上桥臂MOS管将始终处于导通状态。故需在ML425的高边驱动器引脚与上桥臂 MOS管的栅极问加一缓冲驱动极，使高边驱动器为低电平时上桥臂MOS管导通，反之则不导通。 从使设计线路简单，降低控制器的成本的角度出发，本设计采用三极管直接作为三相上桥臂的高端缓冲器。 　　其中脉冲分配器其中作为方向控制模块，用一个方向控制信号的不同状态来控制脉冲分配器，产生不同方向的时序脉冲，从而控制电机的转动方向，使电机能够正转和反转。脉冲信号由FPGA产生，一般脉冲信号的占空比为0.3―0.4左右，电机转速越高，则脉冲信号的占空比越大。 　　1.2控制器的设计 　　用FPGA控制无刷直流电机，将大量逻辑功能集成于一个单片中，能节省资源，实现在线编程、擦除，使设计更灵活、可靠。ECU控制模块的设计采用FPGA+DSP Builder实现，可以通过FPGA中的语言实现外围数字电路的设计实现对电机的PWM控制，通过其运算模块实现电机的模糊PID算法，最后将两者有机的结合实现整体的控制功能，外围电路简单，实时控制速度快，系统稳定可靠。FPGA作为控制器的核心，其顶层设计图主要包括：分频模块、数据采集模块、PWM波生成模块、过流控制模块。 　　分频模块的作用是产生不同频率的时钟信号，为不同模块提供所需的时钟脉冲。数据采集模块采集踏板和实际反馈转矩信号，PWM波生成模块完成PWM宽度调节，PWM正反信号产生、六路驱动信号的输出等功能，过流控制模块限制电机中的电流，起到保护电机的作用。 　　 2.BLDC控制器的自诊断 　　控制器的故障检测通过测量3相H桥的电流，判断功率管的短路故障；通过采集无刷直流 电机控制器逆变桥A、B、C 三相电压，判断功率管是否发生断路故障。功率管短路故障检测是在逆变桥中同一桥臂的上下所管进行。以检测A相功率管为例，当在A单相上桥臂V，功率G极施加一个短时脉冲，其他5个时功率管施加0电平，V管将饱和导通，其他功率管截止。因为流进电机绕组电感线圈的电流不能突变，所以在很短的时间内相当于开路，可以忽略流经电动机绕组的电流。由于没有对下桥臂V2管施加激励 ，处V2在截止状态，流经检测电阻的电流不超过V