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基于PID低电磁干扰恒温控制系统设计 　　[摘要]数字PID温度控制中，大功率脉冲信号干扰严重，影响控制精度。采用PID算法输出数字PWM控制量，将PWM信号整流成电压信号控制大功率三极管和串接热电阻丝的电流，消除大功率开关电流的影响；把功率三极管和热电阻丝共同作为加热源，提高电能转化成有用热能。该数字PID控制在提高精度的同时不降低效率，而且电路简洁。 　　[关键词]恒温控制 电磁干扰 PID算法 　　中图分类号：O44文献标识码：A文章编号：1671－7597（2009）0520009－01 　　 　　一、引言 　　 　　在工业生产检测中，温度往往是影响测量精度的一个关键因素，因而在很多的特定场合，要求测量环境恒温成为一个必不可少的环节。此系统的功能是保持一个金属腔内温度在45℃，以保证金属腔内测量系统的测量精度，同时不产生附加电磁干扰。 　　本系统采用STC12C5410AD单片机[1]，这是一款新一代增强型8051单片机，其内核完全与传统8051兼容，有4路AD转化功能，2路PWM输出，一个看门狗定时器，而且支持在线编程，使用极其方便。 　　在恒温控制中，由于PID技术的成熟以及控制结构的简单，参数容易调整而受到众多工程技术人员的青睐。本系统采用传统PID控制技术，并考虑自身的温度变化特点以及控制要求，采用积分分离法，从而很好的防止了积分饱和，提高系统的升温速度兼顾稳定性。 　　 　　二、系统硬件 　　 　　（一）数据采集。数据采集采用热敏电阻检测温度，通过如图1的电路将温度信号转化成电信号，送入单片机的AD端口。热敏电阻在－10℃～50℃之间阻值为22KΩ～2KΩ，R1为5K，故AD采样处的电压在4V～1.5V之间变化，AD采样为10位，因而采样能精确到0.06℃，可达到系统要求。 　　同时系统为了采样到金属腔内的平均温度，采取用两个热敏电阻，分别位于金属腔的一对对角，取两个采样点的平均值，减少金属腔内温度不均的影响。 　　（二）电流控制。为了减少由于恒温控制系统的功率部分的电磁干扰，将传统的PWM开关量先整流成电压信号，然后用电压信号控制加热执行单元的直流电流。加热单元采用直流电流控制和传统的PWM开关控制可以大大的减少电磁干扰。 　　R1和D1可防止大电流流入单片机，起到保护单片机的作用，R2为限流电阻，控制三极管Q1的导通电流，Q2为一大功率三极管，以提供加热电阻丝足够的功率。单片机PWM口的输出占空比为0％～100％之间变化，经过D1和C1整流在C1上电压可以从0.7V～4.3V之间变化，通过实际的电路调试，当R2为100K、加热电阻丝的阻值为80Ω、供电电压24V时，加热电阻丝两端电压可以在0V～20V变化。故加热功率可以从0W～5W之间变化。最大加热功率可以达到5W，足以满足冬天气温较低时的加热功率的要求。 　　 　　三、系统软件 　　 　　（一）数字滤波。考虑到温度变化缓慢特点，本系统采用了中值滤波与算术平均滤波相结合的滤波方法。通过中值滤波能有效地滤去由于偶然因素引起的波动或采样开关，AD转换器工作不稳定等造成的脉冲干扰。对变化缓慢的温度量滤波效果较好。而使用算术平均滤波能有效地抑制周期性的干扰信号。除去因AD转换带来的误差数据。通过中值滤波与算术平均滤波相结合进行滤波，能更好地缩小测量值与真实值之间的误差。 　　具体程序算法：将100次采样值进行排序，去除20个最大数据与20个最小数据，剩下的60个数据取平均值，即为滤波后所得值，送到处理器进行处理。 　　（二）PID算法。位置式PID控制的控制规律是： 　　（1） 　　其中：为比例系数 　　为积分系数 　　为微分系数 　　 为采样值和目标值的偏差 　　为基准值 　　由于单片机只能对数字信号进行处理，故这里只能对式1作近似计算，算式如下： 　　 　　（2） 　　式2中用对每个误差求和来代替积分，用前后两项的差代替微分。这样就能根据误差的大小来计算出控制量的大小，用于控制加热电阻丝的加热功率。 　　（三）PID应用。由于温度变化比较缓慢，在PID的具体应用中还有些和一般PID应用的不同。为了能使温度较快的达到所需的值，在加热功率的控制上，首先采用全功率加热，当误差小于10℃时，系统进入PID控制。但为了避免积分饱和现象，在PID算法中我们使用积分分离法[2]，当误差大于5℃时，我们不要积分项，只用PD控制，当误差 　　为5℃时，积分项开始起作用，以消除静态误差.同样在温度超调时也用同样的方法。这样一方面可以避免积分饱和，同时也能利用积分项消除静态误差。 　　 　　四、结束语 　　 　　由于系统采用了STC12C5410AD单片机，此单片机自带AD转换和PWM输出，使得电路结构