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基于PID控制矿井通风机自动监控系统研究 摘 要：矿井通风机是煤矿通风系统的主要设备之一。通过结合煤矿生产的需要和矿井通风机自动监控系统的结构，提出了以PLC和组态技术为核心的控制系统，并引入了二自由度的PID控制理论。通过Matlab/Simulink动态仿真对矿井通风机自动控制系统进行参数控制，可实时监测并读取通风机的风速、风量、电流和温度等参数，且具有良好的预警功能，对企业实时掌握风机工况有重要的意义。 关键词：矿井通风机;监控系统;PID;Simulink 中图分类号：TD441;TP277 文献标识码：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2015.01.008 　　矿井通风机是煤矿井下通风必不可少的安全设备之一，在煤矿安全生产中扮演着重要角色，有煤矿“肺脏”之称。其主要作用是向矿井内输送新鲜空气，同时，将煤矿内瓦斯、粉尘等有害气体排出。因此，矿井提升机的安全、可靠运行对提高煤矿的生产效率有重要意义。本文在总结以往矿井通风机自动监控检测系统研究的基础上，进行了基于PID控制的矿井通风机监控系统的设计和试验仿真工作。 　　1 矿井通风机自动监控系统 　　1.1 自动监控系统的结构 　　矿井通风机自动监控系统利用了微机技术、传感器技术、可控制理论技术和网络传输通讯技术，监测参数项目较全，且基于生产部门的计算机通信网络，可实时监测矿井通风机的运行参数。矿井通风机自动监控系统的结构如图1所示，主要由西门子PLCS7-200PLC为核心的控制系统、MCGS组态操作软件、PID控制、PID参数整定和操作人员控制模块等部分组成。 　　1.2 自动监控系统的现场设计方案 　　矿井通风机自动监控系统可实现矿井相关参数的实时监控，并可有效监控矿井内、外的实际工作。该系统将矿井监测与矿井控制两部分的功能有机结合，整体结构采用上、下位机分布式结构。上位机为工业计算机，应用软件采用冗余组态软件技术，从而使系统更加安全、可靠;下位机部分由传感器、A/D模块和PLCS7-200PLC组成。上、下位机通过工业以太网交换数据，测控功能更加网络化、实时化，且依据不同矿井的需求，可实现系统的灵活配置。 　　该自动监控系统具有运行稳定、控制效果好、实时性高、安全性高、人机交互性强和操作方便等优点。矿井通风机自动监控系统的现场设计图如图2所示。 　　图1 矿井通风机自动监控系统的结构 　　图2 矿井通风机自动监控系统的现场设计图 　　2 基于PID控制的系统模型 　　由于传统的PID控制器只能在跟踪设定值或抑制扰动中选择一种设计，很难获得最佳的控制效果。本文依据?str?m和Panagopoulos 等学者的PID控制思想，通过分析非线性鲁棒控制器（Tornambe Controller，TC）的结构，推导得出了PID的等价形式。通过设计预期动力学方程系统，将本文所采用的控制方式反映至控制器参数中，同时，提出一种二自由度PID预期动态法（Desired Dynamic Equation，DDE）。在该方法中，在不具备精确模型的前提下，也可通过在线整定适应监测对象的未建模动态过程，具有较强的鲁棒性。因此，采用二自由度PID结构确定了闭环系统的最大灵敏度，并优化了整定PID/PI参数。对于单输入、单输出系统（SISO）而言，被控对象可近似表示为： 　　. （1） 　　式（1）中：Gp（s）为被控对象的近似值;H为高频增益;b为方程系数，未知数;n为极点数量;r为阶次;a为方程系数，未知数。 　　根据式（1）设计了一种新型的PID控制器，设A，B，C为系统的最小能控，可采取如下变换： 　　. （2） 　　式（2）中：zi为扩变量;wi为扩变量。 　　通过一系列的转换后，最终得到二自由度PID的控制率： 　　. （3） 　　. （4） 　　式（3）（4）中：u为扩变量;kp为二自由度控制的参数;y与yr的比值为系统的动态特性;ki为二自由度控制的参数;kd为二自由度控制的参数;b 为二自由度控制的参数;h0为为动态特性方程的变量;h1为为动态特性方程的变量;l为动态特性方程的变量;k为观测器参数。 　　3 机遇Matlab/Simulink的仿真实验 　　3.1 自动监控系统仿真模型的建立 　　在矿井通风机自动监控系统中，风量、风压是2个大惯性、大时滞的参数。根据矿井实际的工况分析和总结，结合上述PID整定后的控制方程，我们将系统简化为惯性环节和时滞环节串联数学模型，自动控制系统闭环传递函数的计算公式为： 　　. （5） 　　式（5）中：K为观测器参数;T