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基于教学学术理念倒立摆控制系统设计 　　摘要：以三级倒立摆控制系统为研究对象，在LabVIEW平台结合MATLAB设计了自动控制虚拟实验系统并应用于“自动控制理论”的教学，使学生能直观的领会和理解自动控制原理课程的主要内容，对调动学生的学习积极性以及提高学生的实验兴趣都有积极促进作用；为进一步拓展学生的科学研究能力，在课堂教学中引入“教学学术”理念，将教学任务视为科研任务，基于该理念开发设计了三级倒立摆控制系统，采用基于虚拟仪器代替传统实验仪器，减少了硬件设备需求，降低了实验系统的成本，整个过程促进了“教学学术” 理念在高等教育的普及推广，为提高素质教育做了有益尝试。 　　关键词：教学学术；MATLAB；LabVIEW；虚拟实验；倒立摆 　　中图分类号：G640文献标识码：A文章编号2015 　　0引言 　　LabVIEW是美国国家仪器公司开发的一种图形化编程语言，采用图标来创建程序代码、数据流向用连线表示，是实现复杂系统仿真、通用编程、测量、数据分析等的理想语言。LabVIEW程序是由一个或者多个虚拟仪器（VirtualInstrument，Ⅵ）组成，Ⅵ的外观和操作通常是模拟了实际的物理仪器，每个Ⅵ都包括了前面板、程序框图和图标三部分。前面板是Ⅵ的图形化用户界面，是进行人机交互的窗口，模拟了物理仪器的控制面板，其包含旋钮、开关、按钮、图形、指示灯等图标，如图1所示。程序框图是定义Ⅵ功能的图形化源代码，由G语言的端口、图框、节点和连线构成，是实际可执行的程序，框图是由低级Ⅵ、常量、内置函数及程序执行控制结构组成，用连线来表示程序执行过程中各对象之间的数据流并定义数据流向，用端口来实现与前面板的控制和显示传递数据，用节点来实现函数的功能调用，用图框来实现程序控制命令的结构化，如图2所示。 　　“自动控制理论”是自动化专业很重要的一门专业基础课，教学目的是通过系统学习使学生掌握自动控制系统的分析与设计基本方法，为设计和分析调试复杂工业自动控制系统奠定理论基础。自动控制理论实验教学是检验与验证理论教学的必要环节，通过实验操作训练，学生可以加深对所学书本知识的理解，提高动手能力，锻炼和培养学生发现、分析和解决工程实践问题的能力。随着高等教育大众化，目前存在实验设备和实验场地有限，实验设备老化以及实验指导师资不足等问题，为解决教学资源不足问题，基于MATLAB的虚拟实验系统开发，用软件仿真模拟了实际硬件的全部功能。虽然解决了目前自动控制实验中的一些问题，并在一定程度上提高了目前“自动控制理论”教学效果。但是，MATLAB的界面开发能力较差，无法实现与硬件的直接联系，这些虚拟实验系统仅限于软件模拟，不能锻炼学生的动手能力和硬件调试能力。随着虚拟仪器技术的出现和计算机技术的发展，采用基于NI公司开发出的LabVIEW设计虚拟实验系统，结合数据采集卡，就能够实现既可以在课堂上进行模拟实验，又能结合硬件电路设备进行硬件实验的综合实验设计，可以显著提高教学效果和实验效果，但LabVIEW 在控制算法实现方面较薄弱，限制了应用程序的快速开发。 　　鉴于LabVIEW和MATLAB的特点和自动控制理论实验的教学现状1，[WW）]2：，有必要将二者有机结合，采用LabVIEW 和MATLAB相结合的方法，实现自动控制虚拟实验系统的研发设计。 　　1控制系统设计 　　1.1验证性实验系统设计 　　本设计涉及的用户管理程序由三部分组成：登录系统、主程序和输出结果。 　　主程序是设计关键，包含所有常规自动控制理论虚拟实验的程序，其程序框图如图3所示。主界面如图4所示。通过验证性实验系统的设计与调试，可以让学生深刻体会常规实验需要实验装置和各种元件的选择与人工进行的元件线路连接，自动化程度低，不利于参数调整，通过这种软件虚拟实验系统的设计，学生从感性上深深体会到了其灵活性和先进性，为今后深入应用学习专业课奠定了现代仿真技术基础，激发了学生学习的主动性和开发新系统的兴趣。 　　1.2可视化系统设计原理 　　三级倒立摆可视化三维仿真是在LabVIEW环境下，通过LabVIEW和MATLAB的混合编程来实现的。MATLAB具有强大的计算、绘图和数据处理等功能，它含有非常丰富的工具箱，广泛应用在数值分析、图像处理、动态系统仿真、信号处理、自动控制等领域，但是MATLAB在用户界面开发方面的功能远不如LabVIEW，而将二者结合起来进行混合编程，可以充分发挥利用两种应用软件的优点。 　　LabVIEW与MATLAB混合编程的方法有很多种，本设计采用通过LabVIEW的MatlabScript节点设计MATLAB程序代码，该节点可以直接在LabVIEW环境下运行编好的MATLAB程序，充分发挥两者的优势。