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基于北斗导航植保无人机定位设计 　　摘要：农用植保无人机是农业植保领域的重要设备，具有效率高、运行费用低的特点，已经逐渐取代了人工植物保护，成为农业植保领域的中流砥柱。研发和制作出高精度的基于北斗导航植保无人机定位系统是将来农业植保无人机推向市场的重要冲破点。长期以来则一直是各大高校研究的热点，且在实际使用过程中获得了长足的发展。GPS是应用在多旋翼无人机上完成独立飞行的普遍使用方式。而国内的BDS定位体系是在GPS、“格雷纳斯”、“伽利略”卫星导航系统之后，由本国自主研发、拥有全部知识产权，稳定覆盖亚太地区的一种全新定位方式。 　　关键词： 植保无人机； 北斗定位系统； GPS 定位； BDS定位 　　中图分类号： TP391 　　文献标志码：A 　　文章编号： 2095-2163（2017）05-0046-04 　　Abstract：Agricultural plant protection unmanned aerial vehicle （UAV） is an important equipment in the field of agricultural plant protection，which has the characteris of high efficiency and low operating cost. It has gradually replaced the artificial plant protection and become the mainstay of the field of agricultural plant protection. Development and production of highprecision plant protection unmanned aerial vehicle based on Beidou navigation would be an important breakthrough point for agricultural plant protection unmanned aerial vehicle coming into the market. And the topic has been a major focus of research for a long time，meanwhile obtained the considerable development in the process of actual use. GPS is a common way to achieve autonomous navigation in multi rotor UAV. Following GPS， Geleinasi， Galileo satellite navigation system， the BDS positioning system is a new positioning method of stability in the AsiaPacific region， independently researched and developed with all the intellectual property rights in China. 　　Keywords： plant protection unmanned aerial vehicle； Beidou positioning system； GPS positioning； BDS positioning 　　0引言 　　多旋翼无人机是机器人学中的一个重要分支，重点强调了无人机的自主移动能力，比固定的机器人面临着更为复杂的不确定性环境，但同时也具有更大的灵活性、活动范围和应用领域。本项目使用河南嘉科智能控制科技有限公司的多旋翼植保无人机，用于研究无人机的定位技术，制作了基于北斗全球卫星导航系统（BDS）的多旋翼无人机定位系统与多旋翼无人机卫星监控软件，并且在户外做了区间定位性能检测。 　　本文结合BDS的构成，从抵触理论上演算了全球卫星定位的可行性，做了仔细的误差分析。设计了BDS定位程序，成功获得了植保无人机实?r的经度、纬度、时间、高度。设计了R485通讯与建立地图的核心部位功能解算方法，初步实现了良好的人机交互。使用无线数据传达信息的方式实现植保无人机与操作者的监控软件通讯，这样可以极易控制无人机。另外比较了北斗导航与GPS的可见卫星的数量、空间分布、精度的因素，静态定位精度，提升了植保无人机的自动化水平，为后续的科研奠定了良好的实施基础。 　　1无人机研究背景及意义 　　多旋翼无人机在无人机家族中具有承上启下的作用，同