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基于模糊自适应PID皮带运输速度控制系统 　　摘 要： 结合矿井皮带运输启动速度的调控特点，采用总线式监控方式，在分析皮带PLC控制的基础上，设计了一套皮带运输速度控制模糊自适应PID控制策略，通过调整参数实现速度控制的精确定位。比较常规的PID、模糊控制与模糊自适应PID的控制性能，得出模糊自适应PID具有较快的响应速度，较小的超调量、更快达到稳态、更强的抗干扰能力等优点，可以实现对皮带系统速度的最佳控制。仿真结果表明模糊自适应PID控制技术能够有效地控制皮带运输的速度控制，极大地保证运输系统的安全。 　　关键词： 皮带运输； 速度控制； 模糊控制； PID控制 　　中图分类号： TN919?34； TD528 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）11?0168?03 　　Abstract： In combination with the control characteristics of belt transportation starting speed of the mine， and applying the bus?based monitoring mode， a set belt transportation speed control based on fuzzy adaptive PID control strategy was designed on the basis of the analysis of belt PLC control， in which the precise positioning of speed control is realized by adjusting the para?meters. The control performance of the conventional PID， fuzzy control and fuzzy adaptive PID are compared. The comparison results show that the fuzzy adaptive PID has the advantages of faster response speed， smaller overshoot， stronger anti?interference ability， and shorter time to achieve the steady state， which can realize the best control for the speed of the belt system. The si?mulation results show that the fuzzy adaptive PID control technology can effectively control the speed of belt transportation， and greatly ensure the safety of the transportation system. 　　Keywords： belt transportation； speed control； fuzzy control； PID control 　　0 引 言 　　随着矿井高效率开采设备的推行，皮带运输作为矿井运煤的最重要方式之一，速度也会进一步得到提高。随之对设备运行、电压电网的要求也需要加强[1]。合理地控制好皮带机的运输速度，尤其是启动速度对保障皮带运输系统的高效运行具有重要的作用，也是煤矿智能化的一项重要工程之一[2?3]。许多学者展开了皮带运输速度控制方面的研究，也取得了很好的成果。 　　目前，常规PID控制作为一种最基本的控制方法，已经广泛应用于工业控制领域，但当被控对象的数学模型是非线性的、动态的时候，控制结果一直不是很理想[4]。模糊控制方式因为不要求得到被控对象的精确结果，所以适合于非线性系统的控制，尤其是具有较快的响应速度和较小的超调量的被控对象[5]。李文华针对皮带启动过程中参数的不确定性，设计了一种模糊PID控制器，并通过仿真对其得到的速度控制结果进行了验证[6]。肖峥把模糊控制变频调速的方法应用于皮带速度控制系统中，成功实现了速度的可调[7]。胡伟采用无模型自适应控制方法对皮带从启动到运行进行追踪系统控制[8]。 　　本文分别从PID系统，模糊控制及其自适应方面着手，通过对控制参数的实时调整，实现皮带运输速度的精确定位。基于运用Matlab平台的数值模拟，比较了模糊控制器、常规PID控制器和模糊自适应PID控制器的控制性能。 　　1 速度控制流程 　　皮带机操作方式有顺序启动、上位机点动和机旁启动三