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基于超声波传感器机器人室内环境重构 　　摘 要：针对超声波传感器在机器人定位中存在的测量距离与方向角误差问题，该文提出采用Hough变换算法与随机抽样一致算法对测量数据进行融合处理，降低基于超声波传感器的机器人在检测室内环境时的测量误差，并在此基础上对具有墙面与柱体的室内环境进行了建模实验，实验结果验证了该文所述方法能够对超声波测量数据完成有效处理，获得环境轮廓中线状特征和柱体特征。实验结果说明该方法对超声波在机器人室内环境重构中的应用具有一定贡献。 　　关键词：超声波模型 机器人定位 Hough变换 随机抽样一致 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2016）12（a）-0006-02 　　室内移动机器人已经普遍的应用到生活中，如：室内清洁机器人，小孩儿玩具机器人，地震救灾机器人。机器人的关键所在是拥有自己的“眼睛”，在具备该设备时机器人才具有“看清”周围环境轮廓并利用栅格地图[1]将其重构出来的能力。随着科技的不断创新，“眼睛”的种类越发的多，如：超声波传感器，激光传感器，视觉传感器。 　　超声波传感器在测距过程中存在着：测量距离误差与测量方向误差。这种误差源于其物理特性，超声波工作时是发射一束锥型波触碰到物体返回给超声波传感器，由于是薄面触碰到障碍物，测量时并不能精确的计算出是哪一方向上返回的声波，故设备本身就存在着误差。