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基于霍夫变换工位点识别算法设计与实现 　　摘 要：针对插件机器人的视觉定位系统，提出了一种基于图像金字塔的霍夫变换算法，目标在于准确识别工位点坐标。改进的霍夫变换算法与传统的霍夫变换算法相比减少了非零像素点的计算，并且通过限定霍夫变换算法所使用的参数，减少了内存的使用以及计算量；沿着边缘点的梯度方向进行像素点的累加，通过先确定圆心再确定圆心所对应的半径的方法，用二维累加器替代复杂的三维累加器，从而降低了时间复杂度和空间复杂度，提高了算法的效率。实验结果表明，本算法能够准确的定位PCB板的工位点，可以较好的运用在插件机器人的插件过程中。 　　关键词：视觉定位；累加器；霍夫变换；图像金字塔 　　中图分类号：TP391.41 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2016）08-00-04 　　0 引 言 　　插件机利用机器视觉技术将一些有规则的电子元器件自动标准地插装在印制电路板导电通孔内的机械设备中[1]。工位点识别算法对工位点的获取起着至关重要的作用，直接影响到插件的准确度及效率。传统的霍夫变换方法是一种穷尽式搜索，其时间复杂度和空间复杂度都比较高。为了克服传统霍夫变换的缺陷，文献[2]提出了一种广义霍夫变换方法，理论上可以检测到任意指定曲线，但在实际应用中，当需要检测的目标物体发生旋转或者缩放时，广义霍夫变换的时间复杂度和空间复杂度的增长都很快；文献[3]提出