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第四章 平面机构的力分析及机械效率 §4—1 概述 §4—2 构件惯性力的确定 §4—3用杆组法作平面机构的力分析（不计摩擦力） §4—４用极力法作平面机构的力分析 §4—５用茹可夫斯基杠杆法作平面机构的力分析 §4—６机构的机械效益 * §4—1 概述 §4—2 构件惯性力的确定 §4—3 用杆组法作平面机构的 力分析（不计摩擦力） §4—４用极力法作平面机构的力分析 §4—５用茹可夫斯基杠杆法作平面 机构的力分析 §4—６机构的机械效益 一．机械中的作用力： 1．驱动力： 驱使机件运动的力。其功为正，叫输入功。 2．阻 力： 阻碍机构运动的力。其功为负。 1）工作阻力：机器完成生产过程而受到的阻力。其功叫输出功。 2）有害阻力：工作阻力以外的阻力。 3．重 力： 质心上升时为阻力，反之为驱动力。较小，常不计。 4．惯性力： 构件变速运动而产生的力。 ? 二．力分析的种类： 1． 静 力 分 析： 不计惯性力引起的动载荷的力分析。 2． 动 力 分 析： 同时考虑动、静载荷的力分析。 3．动态静力分析： 把惯性力作为外力加在机构上后，机构处于静力平衡，可用静力分析法对其分析，此法叫动态静力分析。 §4—2 构件惯性力的确定： 一．平面运动构件： 设：s. m. Js是构件的质心、质量及绕质心轴的转动惯量。 则： Fi = -m as Fiˊ= Fi Mi = - Jsα h = Mi/ Fi 简化成一个力（见图4-1a） 二．转动构件： 1．转轴不过质心： 1）α=0（等角速） Fi = -m as ，Mi = 0 2）α≠0（变角速）： Fi = -m as 合成 Fiˊ= Fi Fiˊ总比Fi离A更远 Mi = - Jsα h = Mi/ Fi 2．转轴过质心： Fi≡0 ， 仅可能存在Mi ? 三．平移构件： Mi≡0 1．等速： Fi = -m a≡0 2．变速： Fi = -m a 一．运动副中的反力 已知： 作用点：铰链中心 方向：⊥导路 方 向：公法线方向 作用点：接触点 未知： 大小，方向 大小，作用点 大小 二．杆组的静定条件： １．静定条件：能列出的独立力平衡方程数等于所有力的未知 要素数。 注：满足静定条件时，构件组中所有力未知要素都可由力平衡方程求出 ２．静定构件组： 1）静定构件组：满足静定条件的构件组 2）杆 组：不可再分的、自由度等于零的构件组。杆组满 足：3n－2PL=0 （4-1） n — 杆组中的构件数， PL — 杆组中的低副数 ∵每个构件可列出三个独立的力平衡方程，而每个低 副含有个未知力要素 ∴含n个构件，PL个低副的构件组要静定，必须满足： 3n－2PL=0 ３）结 论： 杆组总是静定的（∵杆组满足上述静定条件） ３．平衡力（或平衡力矩）： 与机构中各构件上的已知外力和惯性力相平衡的待求外力 （或外力矩）。 ? 三．机构力分析的步骤： 力分析的目的是要确定各运动副的反力和机构上的平衡力。以下以一个实例来说 明分析步骤。 例４－１：已知条件见Ｐ.46. 解：１．运动分析： 取μL 作机构图： 见图a 取μV 作速度图： 见图b VC = VB + VCB 取μα 作加速度图：见图c