Steward平台的PIDNN控制-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 摘 要 并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良 特性，特别是用于高精度、大载荷且工作空间小的场合，在装配生产线、 高精度机床、飞机模拟器、卫星天线换向装置等很多方面都有着巨大的应 用价值。在对并联机器人的运动控制研究的初始阶段，一般都是将已经很 成熟的控制理论和方法移植到并联机器人上，但由于 Steward 平台的模型 的不确定性，高度非线性和耦合性等特点，传统的控制方法很难得到理想 的控制效果。因此，并联机器人的控制策略研究一直是并联机器人研究中 的一大难点和热点。 本文通过研究并联机器人和智能控制理论的发展和现状，分析了不同 的控制策略在并联机器人上的应用。并以液压驱动六自由度并联机器人为 研究对象，建立了电液控制系统的数学模型；基于 Steward 平台的轨迹规 划的方法，文中给出了几种简单的轨迹规划的曲线。 接着介绍常规 PID 和神经网络控制算法的思路和方法，并对 Steward 平台的轨跟踪控制做出仿真，总结常规 PID 控制和神经网络的控制规律。 然后介绍 Steward 平台的轨迹规划实验的软硬件组成，并对实验中用 到了参数进行了测定,为最后的实验做出了铺垫。 最后采用神经网络和 PID 融合(PIDNN)利用 PIDNN 的学习自调整可以 改善普通神经网络收敛速度的快慢和传统 PID 控制精度的好坏，再结合已 经做出的轨迹规划，对 Steward 平台的轨迹精确的控制。 关键词 并联机器人；Steward 平台；PID 控制；神经网络 PID；轨迹规划 I Abstract The parallel robot has become a hot spot for a long time because of its simple structure, high stiffness, high precision, and low movement inertia. It especially adapted to the task which required high precision, heavy load and limited space. But the control method of parallel robot was principlal problem because of its serious nonlinear and coupling, uncertain mathematical model and complicated control demand. Almost all the traditional control method failed to get a satisfying performance on the parallel robot, the appearing of new computer and the artificial intelligence accelerate the robot controlling system to develop quickly. Firstly, This thesis prents the research status of the parallel robot and the developing status of the computer control system. Secondly, the machine feature of the parallel robot was analyzed, steward trajectory planning methods were studied, This research gave out some planning trace by Matlab, via the math model of electro-hydraulic control system. Then, traditional PID and neural network control theory were introduced. steward tracking control system was simulated, and sum up the traditional PID control and neural control rules, analyse the variable parameters effect the contorl system. The software and hardware of steward motion tracking experimental system wre a