无模型自适应控制算法在控压钻井自动控制系统中应用.docVIP

无模型自适应控制算法在控压钻井自动控制系统中应用 　　摘要：控压钻井自动控制系统主要通过改变井口回压的手段来维持井底压力的恒定。进行数学建模时受控压钻井工区结构、井口装置等各方面因素影响，很难建立精确的数学模型。本文分析了基本控制原理之后，提出无模型自适应控制（ MFAC）算法，不依赖于控制系统的数学模型，只需要系统的输出可观输入可控。给出了详细的MFAC控制率求解方法以及伪偏导数预估方法，结合近似滞后二阶惯性环节，进行了仿真研究。从仿真结果可看出MFAC控制算法能满足控制要求，达到控制目的。 　　关键词：控压钻井；伪偏导数；无模型自适应控制 　　控压钻井的主要任务是能够对井底的压力精准控制，保证井底的压力在安全密度窗口之内。在钻井过程中影响井底压力的因素有静液柱压力、环空压力损耗以及井口回压三个因素，其中静液柱压力与钻井液的密度有直接的关系[1]，一般不能快速被调整，而环空压力的损耗受多种因素的影响，比如钻井泵的排量、井身结构，钻具的转速等多个因素，可控性比较小。那么对于自动控制系统而言，只能去改变井口回压来补偿压力的损耗，以维持井底压力恒定。 　　井口回压是靠地面节流管汇系统的节流阀和平板阀的开度来进行调节的，这就要求控压钻井的自动控制系统需要在大量实践基础上建立的一整套专家系统和智能化控制算法以满足智能化控压钻井的特定测控要求。 　　1 控制系统结构 　　控制系统主要完成两大任务： （一）实时在线检测井口人口流量、人口压力、回压泵入口流量、回压泵压力、井口回压、节流阀后压力等工艺参数。 （二）根据入口流量、人口压力及控压钻井工艺参数要求对节流阀的开度和平板阀的开关动作实现自动控制。 　　自动控制系统主要完成对流量、压力、阀状态等现场数据的采集，对节流阀的开度和平板阀的开关，以及泵的启/停自动控制，并完成上?魉?采集的现场数据，及接收管理级计算机的生产指令等功能。白动控制系统由控制器、信号隔离器、驱动泵启停逻辑、保护电路等组成。 　　2 控制原理 　　控压钻井的核心问题在于对井口压力的控制[2]。整个控压钻井的施工流程在不同的工区可能不尽相同，但是总体来说有四个基本程序：开泵、正常钻井循环、停泵、停止循环。对于控制而言，最关键的控制点在开泵和停泵两个时刻，当开泵的时候，井口压力要能够迅速降低，停泵的时候，井口压力能够迅速得到升高，以补偿环空压力损耗，维持井底压力恒定。 　　2 1 基本控制原理 　　控制系统的控制原理为通过控压钻井装备与工艺的有效结合，依据采集的排量、套压、立管压力等工艺参数，通过录井设备获取的钻进深度、钻井泵冲、泥浆排量、钻井液密度等井场信息数据，进行精确的水力计算和合理的逻辑判断，实时对比实际井口压力与目标压力，依据二者的偏差，通过控制系统发出控制节流撬中节流阀的信号，调节节流阀的开度以改变井口回压，实现控制井底压力的目标。可分为恒压控制和微流量控制。 　　恒压控制原理如图1所示： 　　恒压控制是在钻井作业过程中保持近钻头井底压力恒定（井底恒压模式）或保持泥浆出口压力恒定。其控制手段是通过调节节流管汇上节流阀开度，实现控制井口压力来间接达到井底压力控制的目标。当停止循环时，也采用恒压控制，通过回压泵系统来对井口的压力进行补偿，控制原理和正常循环钻进时类似，只是控制手段是调节回压泵系统的节流阀开度实现压力的调节。恒压控制框图如图2所示。 　　微流量控制原理如图3所示： 　　控制器具体实现对井口微流量恒定的控制：一方面接收上位机HMI软件下传的井口流量设定值（ Qr），同时经井口流量计实时在线检测井口实际流量（ Qf），根据设定流量与实际流量的偏差（△Q）自动调节节流阀开度，以实现对井口流量的控制使实际井口流量与设定流量保持一致，达到井口微流量控制的目的。微流量控制框图如图4所示。 　　通过以上分析，常规的控制算法均需要精确确定数学模型。在控制领域有许多先进的控制算法，但是大多数的控制算法都依赖于精确的数学模型，对于复杂的控制系统，很难建立数学模型。在控压钻井施工工区，地质结构本身具有太多的不确定性，地层也是不均匀特性，钻井施工过程中也存在很大的随机性，所以很难建立起系统的数学模型，对于有的施工现场甚至不能建立模型，精确的预测数学模型难以满足控压钻井的控制需求。因此，在控压钻井自动控制系统中我们提出无模型白适应控制（ MFAC）算法。这种算法不依赖于系统的数学模型，而且具有很强的鲁棒性和适应性。 　　2.2 MFAC控制理论 　　MFAC控制算法本身在理论上就具有闭环系统的稳定性分析和判据，能够保证控制系统的稳定性，在算法实现过程中不需要对过程进行系统辨识，不需要进行精确的定量，也不需要较为复杂的人T工控制器相关参数的整定，这些特征非常适合控压钻井控制系统特点。