材料搬运装置PIC控制系统设计.docVIP

材料搬运装置PIC控制系统设计 　　摘 要：随着现代工业的发展，工业自动化正迅速普及各行业中，控制器的市场需求量也急剧上升，其中搬运器械的应用也广泛普及，主要应用于机械加工、汽车、生产线、货物装卸等方面，能够有效的节约能源并提高运输、生产的效率，满足经济发展的客观要求。PLC综合了计算机、半导体、自动控制、通信网络等各方技术，以微处理器为基础成立发展而来的一种工业通用的自动控制装置，并以其显著的优势活跃在冶金、交通、电力、化工等领域，成为了现代工业不可或缺的重要组成部分。文章就搬运机械手PLC控制系统设计过程中的一些关键问题谈谈自己的看法。 　　关键词：搬运机械手；可编程控制器（PLC）；液压；电磁阀 　　中图分类号：TP368.1 文献标识码：A 文章编号：1006-8937（2016）30-0017-02 　　1 机械手的概况 　　机械手又名自动手，能够模仿人的手臂的某些动作，完成抓取、搬运或使用工具等操作，代替人的劳动，让生产自动化和机械化变为现实，在危险环境下运行以保护人的安全，因此广泛应用于冶金、交通、电力、化工等方面。国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手主要应用于：热加工、冷加工、拆修装等方面，它可以增加生产自动化的程度，提高生产率；减少人力资源的浪费，降低生产的成本；改善工人的从业条件，避免在高温、高压、低温、低压、有毒或是有放射性物质存在环境下造成的人身事故；保证高速高效率的生产 　　机械手主要分为手部、运动机构和控制系统三个部分。其中，手部用以抓持物件，根据被抓持物件的情况，和操作要求可分为夹持型、托持型和吸附型等不同类型。运动机构是指是首部完成各种操作动作的部分，可以让首部完成转动、移动或者转动一移动符合运动来实现操作目的。运动机构的升与降、伸与缩、旋转等独立运动方式，被称为机械手的自由度。自由度是机械手的重要参数，自由度越大机械手的灵活度也就越大，但相应的结构也会越复杂。一般专用的机械手有2～3个自由度控制系统是机械手的“大脑”，通过对它的操作，可以使机械手按照操作者的意愿完成一些简单或复杂的动作，在下面的篇幅中会详细介绍。 　　2 PLC概况及在机械手中的应用 　　2.1 PLC 　　PLC全称是可编程序控制器，是综合了计算机、半导体、自动控制、通信网络等各方技术，以微处理器为基础成立发展而来的一种工业通用的自动控制装置，并以其显著的优势活跃在冶金、交通、电力、化工等领域，成为了现代工业不可或缺的重要组成部分。 　　2.2 PLC的优势 　　在PLC以前工业生产中的控制是由继电器占主要地位，传统的继电器结构简单，抑郁掌握，且价格便宜，在工业生产中应用广泛。但其控制装置不仅体积大、动作慢，而且耗能大、功能单一，组装还很繁琐，因此在PLC问世以后便迅速被取代。相较于传统的继电器控制，PLC具有其显著的优势包括以下几点。 　　①可靠性高、抗干扰能力强。 　　PLC能够在电磁干扰、机械振动、温度变换等恶劣环境中稳定工作，其无故障时间间隔是一般微机所无法相比的。 　　②控制系统构成简单、通用性强。 　　因为PLC是以软件编程来实现其控制功能，所以当控制要求改变时，不需要改动硬件设备，只需替换相应软件即可。 　　③编程简单、使用、维护方便。 　　④组合方便、功能强、应用范围广。 　　PLC既控制开关量也可控制模拟量，技能用单片机控制也能用作组成多级控制系统，可以控制简单的系统也能控制复杂的系统，因此有着广泛的应用范围。 　　⑤体积小、重量轻、功耗低。 　　PLC使用了半导体集成电路，因此尺寸小（也就是体积小）、量轻、耗能低。 　　2.3 PLC在机械手中的应用 　　机械手通常用作在高温、高压、低温、低压、有毒或是有放射性物质存在等不良环境下代替人的反复操作，从而避免了人身事故、节省人力资源。 　　而PLC因其可靠性高而PLC以其可靠性高、抗干扰能力强，统构成简单、通用性强，编程简单、使用、维护方便，组合方便、功能强、应用广，体积小、重量轻、功耗低等优点被广泛应用于控制复杂动作的场合，比如机械手的控制。 　　3 搬运机械手PLC控制系统设计 　　3.1 PLC的内部原理 　　PLC本质上是一种用于工业控制的专业计算机，它的基本结构实际上和微机是一样的，其基本的引荐结构，如图1所示。 　　3.1.1 中央处理单元（CPU） 　　中央处理单元（CPU）是PLC的控制中枢，它根据PLC系统设定的功能接受从编程器输入的数据并出巡它们，例如检查电源、警戒定时器、存储器的状态等，并能检查出用户程序错误的语法。 　　运行PLC时，CPU会先以扫描的方式接受来自输入装置的各种状态和数据，经过识别后分别存入UO映象区，然后再从程序储存器中读取用户的程序，经过命令后按照预定的规