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独轮电动车非载人条件下平衡加速运行可行性研究 　　摘 要：独轮自平衡电动车是一种新型、环保、便捷的代步工具。为探讨非载人条件下小车加速减速自平衡运动规律，搭建承载重物而非载人的实验系统，并针对系统结构建立了物体―车一体化系统的动力学模型，通过系统实际运行过程中的加速运动实验获取了相关数据，并结合动力学模型的计算分析了独轮车载物运行中可实现平衡的特点，为实现独轮车无人驾驶提供依据。 　　关键词：独轮电动车；自平衡；动力学建模；加速运动 　　引言 　　自平衡独轮电动车为一种新型、环保、便捷的代步工具，它在运行过程中的纵向平衡问题与两轮自平衡机器人原理相同，通常在载人条件下人―车恰好组成的是一个可以移动的一级倒立摆系统，该系统为高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统，其动力学系统非常复杂，属于欠驱动系统。在车轮转动的方向在静止状态下不能维持平衡，必须通过车轮的运动调节才能实现平衡，这种电动车系统为动态平衡系统。 　　独轮车系统在俯仰方向上，通过电机驱动力和人的自身平衡调节作用使车体补偿角度，以实现车体的平衡和行进。独轮车前后运动是靠人体重心的前后偏移来控制的。在文献[1]、[2]、[3] 中都有叙述到轮式自平衡技术的控制方法，这些方法都是从系统电路设计，电机驱动控制模式加以分析与论述的。然而，就无人条件下单纯载物来实现自平衡独轮电动车的运行尚无文献报道，当然，仅就技术实现来看可采用遥控方式加以解决，其中的问题是控制对象的选择，若单纯从电路控制实现电机的加、减速驱动仅仅是拒绝了单纯的运动问题，而整个系统的平衡问题无法解决；因此，针对这类问题只能通过对车体载物的物件重心的移动实现加、减速的方法才能保证小车系统的自平衡。 　　本研究利用独轮电动车固有的系统，设计并搭建无人条件下单纯载物的实验系统，结合实际运行试验研究独轮电动车的运动规律，探索该类小车无人条件下可实现自平衡运动的可行性。 　　1 实验系统设计 　　独轮电动车的运动平衡控制是系统的核心问题。在实际使用中，当载人运行时，是由人双脚站立在独轮车两侧踏板上，通过人体的前后俯仰保持独轮车的平衡与前行运动。若建立一个坐标系，小车前行方向为X方向，小车轮轴的左右翼方向为Y方向，小车垂直的俯仰方向则为Z方向；一旦将小车左右摇摆加以约束，使得小车仅能相对进行前后摇摆，这样，当在非载人条件下，从原理上讲，将小车上的重物实施中心的前后移动，便依旧可让载着物体小车实现加速或减速移动。在此指导思想下，设计搭建一套可实现载物独轮小车加减速的实验系统，其实验系统构架如图1所示。 　　本框架总体尺寸为：长500mm ，宽300mm，高1000mm；载物部位高度：1000mm；载物重量：20kg。 　　1.1 重心前后移动调节系统 　　以独轮车踏板为加载支撑点，在其上安装框架式结构，在整体结构的上半部位安装一个平衡杆，其上安装有一个可移动的滑块，滑块上有一载物台，实验用重物安放在在舞台上，通过滑块前后的位置调整，来获得车载重物重心的前后偏移，以此改变独轮车行进时整体的前后倾角，实现模拟人体加速时的不同姿态，从而在保证小车平衡的状态下获取运行小车的加速与减速。 　　一般情况下，人体的前后俯仰会决定加、速与减速的快慢，也就是加速度的大小，同样道理，将车载重物的重心相对车体垂直位置偏移多少也会获取大小不等的加速度，初步判断载物的偏移量与加速度大小成正比。 　　本系统仅仅考虑载物小车在直线行进时，即X-Z平面上的加速减速的平衡问题，因此针对由于小车左右摇摆，即Y-Z平面上的不稳定性采用辅助支撑轮实施了约束，使得问题讨论的条件简化。 　　1.2 姿态检测系统关键元器件选择 　　就研究目的而言，是为了探索在无人操作的情况下，如何实现载物小车的加、减速的平衡运行，另外在针对现有的整车控制系统不实施改造与开发的情况下，如何使系统满足要求从而获取相关数据，则是该实验系统索要解决的首要问题。据此，从衡量载物小车实现平衡运行时的速度、加速度及时间等几方面加以考量。其中，主要实施的是姿态检测，加速时段检测以及静止到加速完成的时间长短检测。 　　姿态检测系统选用加速度计MPU6050芯片。芯片内部集成了姿态解算器， 配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度 0.01 度，稳定性很高。 　　量程：加速度：±16g，角速度：±2000°/s。 　　分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度：7.6e-3°/s。 　　2 驱动原理与力学模型 　　2.1 一般假设条件 　　由于独轮车自身系统的复杂和人参与驾驶过程比较复杂， 很难建立准确的模型， 需要在允许的范围内忽略摩擦、弹性等因素，进行合理化的假设，以建立满足要求的近似模型。假设条件如下：（1）仅考虑X-Z平