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码垛机器人生产线控制系统设计与实现 　　摘要：现如今科技变得越来越发达，机器人也慢慢走进社会的各个领域中，诸如生活、教育、安全、食品、医药、工业自动化等。近年来，工人的劳动力成本在呈逐年上升的趋势，为了降低工人的劳动强度，提高经济效益和技术水平，码垛机器人被广泛应用，在工业自动化领域中扮演着越来越重要的角色。本课题是以物品码垛生产线为研究对象，设计出了一套以西门子1200PLC为核心控制器的码垛机器人生产线控制系统，并对系统总体设计、硬件设计和软件设计进行了阐述。 　　关键词：工业自动化；码垛生产线；西门子1200；控制系统 　　中图分类号：TP361 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）15-0273-03 　　Design and Implementation of Control System for Palletizing Robot Production Line 　　ZHANG Ying 　　（Hebei University of Engineering， Handan 056038， China） 　　Abstract： Nowadays， technology is becoming more and more developed， and robots are gradually entering various fields of society， such as life， education， safety， food， medicine， industrial automation， etc. In recent years， workers labor costs in the rising trend year by year， in order to reduce the labor intensity of the workers， improve the economic benefit and technology level， stacking robots are widely used and play an increasingly important role in the field of industrial automation. This topic is based on items pallet production line as the research object， designed a set of Siemens 1200 palletizing robot production line control system of PLC as the core controller， and the system overall design， hardware design and software design are expounded. 　　Key words： industrial automation； Palletizing production line； Siemens 1200； control system 　　码垛是依照集成单元化的思想而发展起来的一项高新技术，其本质思想是将一件件物品按照规定好的模式把物品从传送带上放到托盘上堆码成垛，从而能够让单元化的物品存放、搬运、取出更方便。这样，既可以大大提高物品搬运和码垛的效率，也可以清晰的统计数量[1]。现如今， 码垛机器人作为重要的搬运工具，正在被广泛地应用在不同的领域，诸如生活、教育、食品、医药等。在之前，我国机器人的技术发展还不太成熟，它的码垛工作都是通过工人来实现的，之后随着一些企业对码垛速度和质量要求的不断提升，一些传统的人工码垛方式也难以达到企业的生产要求。因此，用码垛机器人替代人工码垛的方式，提高了生产效率和经济效益，也保障了物品码垛的质量和工人的健康安全，同时减少了工人劳动力和人工费用，码垛机器人的优势越来越清晰的显现出来。 　　1 码垛机器人 　　码垛机器人，作为机械与计算机程序有机结合的产物，大大提高了生产效率。它以占地面积小、节省空间、适用性强和更加快速高效的优势，被广泛应用在搬运码垛技术上。 　　码垛机器人的机械结构示意图，如图1所示，它的关键结构包括底座、腰部、臀部、腕部和末端执行机构等，这些有效地满足了对码垛机器人生产线的设计要求，提高了整体的结构性能。机器人腰部的回转和机械臂的运动，均选用了伺服电机驱动的方式，并且机械臂的上下或水平方向的运动得需两个伺服电机旋转才能完成。 　　?a垛机器人的工艺流程，如图2所示，首先码垛机器人的末端执行器抓取物品，物品夹紧令手臂举升使机器人腰部及物品旋转，到达堆垛位置令手臂下移，