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脉宽调制技术在伺服控制器系统中应用 　　摘要:脉宽调制(PWM)是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。本文给出某伺服控制器系统中单片机采用了PWM原理实现精确控制的应用,介绍了该系统的软、硬件原理及具体的实现方式。 　　关键词:PWM;伺服控制器;单片机 　　 　　1 引言 　　 　　PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用,方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。只要带宽足够,任何模拟值都可以使用PWM进行编码[1]。PWM的一个优点是从处理器到被控系统信号都是数字形式的,无需进行数模转换。让信号保持为数字形式可将噪声影响降到最小。噪声只有在强到足以将逻辑1改变为逻辑0或将逻辑0改变为逻辑1时,才能对数字信号产生影响。对噪声抵抗能力的增强是PWM相对于模拟控制的另外一个优点。从模拟信号转PWM可以极大地延长通信距离。在接收端,通过适当的RC或LC网络可以滤除调制高频方波并将信号还原为模拟形式。 　　某伺服机构的主要作用是接收上位机传来的位置控制信号,并控制执行机构产生控制力矩,达到控制飞行姿态的目的。该控制要求系统不仅具有非常高的精度,而且具有较宽的调速范围。采用PWM技术可以较好的解决这一问题:某伺服系统采用PWM技术进行位置控制,主电路采用MOS管,双极式H型控制电路,结构见图1。 　　 　　2硬件结构 　　 　　由于该伺服机构要求体积小、重量轻,选用硬件应简单,系统响应速度足够快。同时,当指令信号到达后,电机应使机构转到预期位置后突然变速。基于上述要求,本系统选择了、可自动产生PWM波的高速C8051F单片机。该伺服系统的硬件接口见图2。 　　2.1电源部分 　　系统的输入电压为5V和48V。C8051F单片机要求供电电压为3V;运放基准电压应为:±12V和±15V。采用三端固定的集成稳压器AMS1117、NR5D12/100A、NR5D15/100A进行电压转换,AD581为放大电路提供10V电源。为了确保驱动电路可靠工作采用A0505S提供10V浮动电源。电机采用48V供电。 　　2.2反馈部分 　　高精度位移计和电流传感器的输出量经过信号调理后进入C8051F单片机内部的A/D转换器,然后由单片机程序进行处理。 　　2.3 功率驱动部分 　　驱动电路由三极管电路提供功率管的开关信号,功率电路采用功率场效应管。功率场效应管是只有一种载流子导电的单极型器件,它要求的栅极驱动电流很小,因此可看成是电压型驱动器件,它具有开关速度快、损耗低、驱动功率小、无二次击穿的优点 　　2.4 单片机 　　采用8位C8051F单片机作为整个系统的中央处理器。此单片机运算速度快,存储容量大,可满足系统对控制时间和控制精度的要求,它还可直接产生控制电机的PWM波。 　　 　　3控制原理 　　 　　单片机实现电机控制程序通常有两种设计方法:软件延时法、计数法。软件延时法首先求出占空比D,再根据周期T分别求出通电单位时间和断电单位时间。计数法的基本思路是,当单位延时个数N求出之后,将其作为给定值存放在某存储单位中,并与寄存器的内容进行比较,两者若不相等,则继续输出控制脉冲,直到计数值与给定值相等,便使电机断电。 　　图3给出了带方向控制的电机脉宽调速的原理图,直流电机运转方向改变的原理如下:当开关SW1、SW4闭合时,电机全速正向运转;当开关SW2、SW3闭合时,电机全速反转。当开关SW2、SW4(或SW1、SW3)闭合时,电机绕组被短路,电机处于制动状态;若4个开关全打开,则电机自由滑行。 　　 　　4软件结构 　　 　　4.1PWM的实现 　　采用改变电机电枢电压接通或断开时间的占空比来控制电机的转速,即通过调节波形的占空比来控制电机的电压。 　　单片机产生PWM波形方法有:软件循环、查询或中断驱动的定时器等[2]。我们使用C8051系列单片机的片内可编程计数器/定时器阵列(PCA)来实现PWM的输出。相对于任何查询机制(基于软件或定时器)而言,使用PCA产生PWM可以大大降低所需要的CPU带宽,并可消除在中断驱动的基于定时器的设计中因中断延迟不一致而产生的时序抖动。 　　PCA包含一个16位计数器/定时器和5(或6)个捕捉/比较模块,其原理图如图4所示;微处理器输出的PWM波形不能直接驱动直流电机,其间采用功率驱动电路来达到增压控制的效果。 　　4.1.1PCA时基信号的选择 　　PCA的时基信号可以是下述四个时钟源之一:SYSCLK/12、SYSCLK/4、定时器0溢出或出现在外部引脚ECI上的下降沿。 　　一种不很明显的时基选项是:PCA可以按SYSCLK的频率工作,这可通过选择定时器0溢出