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随车起重机优化分析 　　摘 要：随车起重机是一种新型的起重运输机械，在工程领域有着广阔的应用前景，掌握有效的优化分析方法对提高随车起重机的工作效率和稳定性十分重要，本文针对随车起重机的重要机构和系统提出相关的优化分析方法，进一步完善和改进后，将对随车起重机的运作起到重要作用。 　　关键词：随车起重机；优化分析；完善改进 　　DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.15.169 　　1 前言 　　随车起重机集起重与运输于一体，提高了几倍的工作效率，节省了大量的时间和劳动力，具有高效灵活等优势，已经在电力、车站、农业、建筑、冶金、码头、石油开采、交通运输等众多领域得到广泛应用[1]。随车起重机按照吊机类型分为直臂式随车起重机和折臂式随车起重机，折臂式随车起重机起步又要比直臂式早，折臂式在西欧一些国家生产较多，直臂式主要是在日本占主导地位。随着我国国民经济的飞速发展，从2004年起，随车起重机的销量也在与日俱增，在机械产业的地位也会越来越受到重视，必将在未来逐渐走向成熟。 　　深入研究随车起重机具有一定的实际意义，也是一个极其重要的阶段。因此随车起重机的结构和功能分析优化对其在未来的发展有着重要意义[2]。 　　2 折臂式随车起重机 　　折臂式随车起重机主要由主臂、内臂、伸缩臂和底座等机构组成，虽然具有多关节，可折叠，作业占用空间小等优点，但是它的应用数量相对直臂式随车起重机而言要少的多，应用范围也没有直臂式广泛，还需进一步的深入研究优化才能有效的提高折臂式随车起重机的应用前景，拓展市场需求。 　　2.1 吊臂和吊链的优化分析 　　折臂式随车起重机。折臂式随车起重机主要由主臂、内臂、伸缩臂和底座等机构组成，虽然具有多关节，可折叠，作业占用空间小等优点，但是它的应用数量相对直臂式随车起重机而言要少的多，应用范围也没有直臂式广泛，还需进一步的深入研究优化才能有效的提高折臂式随车起重机的应用前景，拓展市场需求。 　　吊臂的作业范围和吊链的长度确定就能够为随车起重机的工作效率提供保障。成凯[3]在参与开发研制带有折臂式随车起重机的自装卸运输车时，通过作图法来分析吊臂的运动范围和吊链的长度，分析得出集装箱在地面与挂车外缘的距离应该大于300mm，这个距离能保证两者之间不会发生碰撞。吊链的长度取在集装箱的对称面上最小长度和最大长度之间的位置。吊臂可作二力杆计算，分析得出当上下臂油缸都在全伸位置时上臂油缸受力最大，下臂全伸上臂处于水平时下臂油缸受力最大。分析和掌握这些结果对吊臂和吊链的影响机制，能够为吊臂和吊链的设计提供很大的帮助作用。 　　2.2 变幅机构的优化分析 　　变幅机构系统是由折叠部分和两个摆动油缸构成。折臂部分由主折叠臂、次折叠臂和回转立柱构成，然后通过两个铰点连接，每一铰点由摆动液压缸和四杆机构实现变角[4]。变幅连杆机构决定了折臂式随车起重机起重能力的大小，是折臂式随车起重机的重要机构。通过建模，仿真分析，有限元分析等方法是优化分析变幅连杆机构的有效手段。 　　（1）建模及动力学分析方法。郜普刚[5]根据起重机实际折叠位置的10个关键点利用Pro/e和ADAMS建模，ADAMS（速度快，分析方便）进行动力学仿真，把65s的时间段划分为四个阶段，对动臂进行动态仿真分析，分析得出动臂油缸受力和吊点速度的Pro/e模型和ADAMS优化设计模型误差小于5%。在这种正确的优化模型的基础上，根据起重机在作业时动臂油缸比吊臂油缸受力大的特点，再对动臂进行优化分析，运用统一目标法分别建立动臂和吊臂的多目标函数，最终将两个目标函数OBJECTIVE的最小值作为优化目标进行优化。车仁炜[6]则认为动力学中常规的正解和逆解运算存在运算量大，出错率高的缺陷，故运用等效元素法进行动力学分析，同样用ADAMS进行动力学仿真，仿真结果显示同样能满足变幅机构的运动特性，这种方法能提高建模的效率，计算方便。 　　（2）动态性能仿真分析。杜文正，鹿飞[7] 针对臂架在刚性运动高频率的扰动而影响起重机的吊装定位精度的现象，进行了动态性能的仿真分析。将臂架模拟为柔性机械臂，在不考虑回转台的情况下，对折叠臂，钢丝绳，液压缸等做等效处理，建立柔性机械臂简化模型和动力学方程，并利用Matlab/Simulink仿真得出影响起重机的吊装定位精度的是弹性变形量和整体的刚性运动之间的耦合。根据动态性能仿真分析不难看出，在设计与研究变幅机构时，不能忽视臂架柔性变形的影响，它不仅会大大影响吊装定位精度，还会使臂架末端在执行命令时产生偏移，影响到臂架的运动轨迹和操作人员的安全。如何使吊臂在吊重时能够减小震荡并达到轨迹控制的准确性是研究人员要解决的关键问题，为折臂式随车起重机变幅机构的进一步研究提供了研究方向。 　　（3）有