5.轧制过程控制--第五篇--1简单控制系统.ppt

北京科技大学 机械工程学院 /machine/ “广义对象”的概念 特点：（1）使控制系统的设计与分析简化； （2）广义对象的输入输出通常可测量，以便于测试其动态特性； （3）只关心某些特定的输入输出变量。 工业自动化常用控制算法 PID类 （包括：单回路PID、串级、前馈、均匀、比值、分程、选择或超驰控制等）， 特点：主要适用于SISO系统、基本上不需要对象的动态模型、结构简单、在线调整方便。 模拟PID控制器的微分方程为 : 在实际工业控制中，大多数被控对象通常都有储能元件存在，这就造成系统对输入作用的响应有一定的惯性。另外，在能量和信息的传输过程中，由于管道和传输等原因会引入一些时间上的滞后，往往会导致系统的响应变差，甚至不稳定。因此，为了改善系统的调节品质，通常在系统中引入偏差的比例调节，以保证系统的快速性。引入偏差的积分调节以提高控制精度，引入偏差的微分调节来消除系统惯性的影响，提高动态响应速度，这就形成了按偏差PID调节的系统。其控制结构如下图所示。 为什么在工业过程控制中大都（将近90%以上）采用PID控制器？ PID控制器（按闭环系统误差的比例、积分和微分进行控制的调节器）自20世纪30年代末期出现以来，在工业控制领域得到了很大的发展和广泛的应用。它的结构简单，参数易于调整，在长期应用中已积累了丰富的经验。在应用计算机实现控制的系统中，PID很容易通过计算机语言编程实现。由于软件系统的灵活性，PID算法可以得到修正和完善，从而使数字PID具有很大的灵活性和普适性。 ①比例调节器：最简单的一种调节器 ②积分调节 ③微分调节 ④比例积分调节 综合了P、I两种调节的优点，利用P调节快速的抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。 控制规律： Ti 为积分时间。 可以利用积分时间来衡量积分作用所占的比重，积分时间越大，积分作用所占的比重越小；反之亦然。 增加的极点，提高系统的型别；增加的零点，改善动态性能。 PI控制器的阶跃响应 显然，如果积分时间太大，则积分作用减弱，反之则积分作用较强。增大，将使消除静差的过程变得缓慢，但可以减小系统的超调量，提高稳定性。必须根据被控对象的特性来选定，如对穿带、甩尾等低速滞后比较大的情况，可以选得大些；对于高速轧制等滞后不大的情况，可以选得小些。 ⑤比例积分微分调节 理想的PID控制器对偏差阶跃变化的响应如图所示，它在偏差变化的瞬间处有一个冲激式的瞬态响应。 理想PID控制器的阶跃响应 如前所述，一个单回路控制系统可看作由广义过程和控制器所构成。当一个系统组成后，过程各通道的静态与动态特性已定，此时，系统控制过程的品质取决于控制器各个参数值的设置。 系统整定 一般是指选择控制器的比例系数、积分时间和微分时间的具体数值。 系统整定的实质，就是通过改变控制参数，使控制器的特性和被控过程特性配合好，以改善系统的动态和静态特性，求得最佳的控制效果。 4 单回路控制系统调节器参数的整定 《板带钢轧制过程控制》（第五篇　过程控制的基础理论） 张晓峰、张清东 调节器参数整定方法 理论计算整定法 工程整定法 计算机仿真寻优整定法 计算机仿真寻优整定法利用误差积分（ISE：平方误差积分； ITSE：时间乘平方误差积分； IAE：绝对误差积分；ITAE：时间乘绝对误差积分）最优准则，通过计算机仿真以求控制器的参数整定达到最优，该整定方法的应用越来越广泛。 《板带钢轧制过程控制》（第五篇　过程控制的基础理论） 张晓峰、张清东 工程整定法主要包括： 反应曲线法：也称为动态特性参数整定法。 临界比例度法 衰减曲线法:常用4:1衰减曲线法或10:1衰减曲线法 工程整定法直接在控制系统中进行，且方法简单、实用，易于掌握，在工程实际中被广泛应用。 《板带钢轧制过程控制》（第五篇　过程控制的基础理论） 张晓峰、张清东 4:1衰减曲线法（衰减比为4：1或衰减率为75%） Step1：将控制器积分时间置于 ，微分时间 ，比例度 置于最大值，将系统投入闭环运行； 《板带钢轧制过程控制》（第五篇　过程控制的基础理论） 张晓峰、张清东 4:1衰减曲线法（衰减比为4：1或衰减率为75%） Step2：待系统运行稳定后，对给定值作一适当幅值的阶跃扰动，并逐步减小比例度，直到记录曲线出现4：1衰减曲线为止，记录此时的比例度 和衰减曲线的第一个振荡周期Ts。 《板带钢轧制过程控制》（第五篇