本学期_控制系统的根轨迹分析法.pptVIP

第五节 控制系统的根轨迹分析法 小结 * * 利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正 由给定参数确定闭环系统的零极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。 一、 条件稳定系统的分析 [例4-11]：设开环系统传递函数为： 试绘制根轨迹并讨论使闭环系统稳定时 的区值范围。 开环极点：0，-4，-6， ，零点： 实轴上根轨迹区间： 渐进线：与实轴的交点： 倾角： [解]根据绘制根轨迹的步骤，可得： 分离角（点）： 3.949 7.457 9.375 8.80 5.971 3 1.628 0 -4 -3.5 -3 -2.5 -2.0 -1.5 -1 -0.5 0 s 的最大值为9.375，这时s=-2.5，是近似分离点。 由： 可以求得分离点。 近似求法：分离点在[-4，0]之间。 入射角： 与虚轴的交点（略）。这时的增益值： 由图可知：当 和 时，系统是稳定的（为什么？）；当 时，系统是不稳定的。 左图是用Matlab工具绘制的。 条件稳定系统：参数在一定的范围内取值才能使系统稳定，这样的系统叫做条件稳定系统。 二、瞬态性能分析和开环系统参数的确定 利用根轨迹可以清楚的看到开环根轨迹增益或其他开环系统参数变化时，闭环系统极点位置及其瞬态性能的改变情况。 以二阶系统为例：开环传递函数为 闭环传递函数为 共轭极点为： 在s平面上的分布如右图： 闭环极点的张角 为： 所以 称为阻尼角。斜线称为等阻尼线。 我们知道闭环二阶系统的主要的性能指标是超调量和调整时间。这些性能指标和闭环极点的关系如下： 的关系如下图 若闭环极点落在下图中红线包围的区域中，有： Matlab参考书推荐： 现代控制工程，[美]Katsuhiko Ogats,卢伯英译， 电子工业出版社 MATLAB控制系统设计，欧阳黎明著， 国防工业出版社 三、用Matlab绘制根轨迹 num=[0 0 0 1];%开环传递函数分子系数，降幂排列 den=[1 3 2 0]; %开环传递函数分母系数，降幂排列 r=rlocus(num,den); [例子]系统的开环传递函数为： ，试利用Matlab画出系统的根轨迹。 [解]打开Matlab,创建一个m文件，输入下列程序片段： 执行之，可得到根轨迹。 例4-13．已知系统开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹； （2）计算使系统稳定的k值范围； （3）计算系统对于斜坡输入的稳态误差。 [解]：（1）画根轨迹： ????求出射角： ，得 。 该系统有三条根轨迹，一条从原点起始，终止于开环零点 -1处；另两条从原点以 的出射角起始，分别终止于-3和无穷零点处。 会合分离点：由方程 得 解得 在根轨迹上，因此是会合点。 不在根轨迹上，舍去。 求与虚轴交点 系统特征方程为 劳斯表为 当 时，由辅助方程 ，可求出根轨迹与虚轴的交点为 。 （2）由劳斯表可知当 时，系统稳定。 （3）系统含有三个积分环节，属Ⅲ型系统，Ⅲ型系统对于斜坡输入的稳态误差为零。 画根轨迹 分离（会合）点分别为-2.93和-17.07，分离（会合）角为90度。根轨迹为圆，如右图所示。 例4-14．已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹；（2）计算当增益k为何值时，系统的阻尼比 是 ，并求此时系统的闭环特征根；（3）分析k对系统性能的影响，并求系统最小阻尼比所对应的闭环极点。 当 时，阻尼角 ，表示 角的直线为OB,其方程为 ，代入特征方程整理后得： 令实部和虚部分别为零，有 解得 由图可知当 时直线OB与圆相切