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多模态PID研究和实现 　　摘 要：文章分析了控制器的设计思路和原理，研究了一类多模态PID的控制策略，建立了某恒温箱温度控制系统的数学模型，在此基础上通过Matlab进行了仿真实验，并与传统PID的控制策略仿真结果进行了对比分析。针对该恒温箱温度控制系统设计要求，采用罗克韦尔公司PLC编程实现了一类改进型的多模态PID控制策略，通过试验验证了该多模态PID控制策略在复杂温度控制系统中的有效性和可行性。 　　关键词：多模态PID；Matlab仿真；PLC；温度控制 　　1 多模态PID简介与设计思路 　　相对于传统PID控制，多模态PID（M-PID，Multi-mode PID）控制策略的主要方法是引入决策机构（DE， Decision Element）和虚拟采样开关（VSS， Visual Sampling Switch）[1]，利用决策机构来决定控制器的比例-积分-微分三项基本控制是否作用在被控对象上，从而实现三项控制作用互不干扰，相互独立，相互协调的控制原则，以期提高控制器的控制效果。 　　相对传统PID，多模态PID控制器增加了一个决策机构，通过判断偏差绝对值的变化率d|e|/dt及其二阶导数d2|e|/dt2的值，以决策三个环节的开断，其基本控制策略如下： 　　（1）当偏差绝对值的变化率d|e|/dt？叟0，控制器采用比例加积分控制，此时系统处于加速启动控制状态。 　　（2）当偏差绝对值的变化率d|e|/dt0，系统采用积分加微分控制，此时系统处于强迫制动控制状态。 　　（3）当偏差绝对值的变化率d|e|/dt0，且偏差绝对值的二阶导数值d2|e|/dt20，系统采用积分控制，此时系统处于位置学习控制状态。 　　2 多模态PID控制策略的Matlab仿真 　　2.1 控制对象模型的建立 　　针对某型温度控制系统，通过实验法，确定了系统传递函数如下： 　　（1） 　　2.2 传统PID温度控制系统在Matlab中的仿真 　　为了对比M-PID控制效果，针对上述温度控制对象，在Matlab中采用PID控制器进行控制系统仿真分析。基于上述分析，对原有的传递函数进行了PID控制的仿真分析，PID参数由Matlab内置的参数优化整定得到。 　　2.3 多模态PID温度控制系统在SIMULINK中的仿真 　　多模态PID控制器的设计与仿真分析以传统PID为基础，在其基本控制框架上加入虚拟采样开关模块（负责三种控制作用的投入与断开），并加入决策机构。 　　传统PID的整定方法已经无法应用到多模态PID控制系统，只能通过多次仿真实验找到参数设置与相应的相关规律来整定多模态PID的控制器参数。最终得到多模态PID各项参数为，Kp=1.29，Ki=0.0034，Kd=3，参数整定过程在此不做详细阐述。 　　传统PID的温度上升时间、峰值时间、调节时间和超调量都明显远远大于多模态PID，具体数值见表1。 　　表1 传统PID 与M-PID控制系统仿真结果分析 　　3 基于PLC的多模态PID控制系统的实现 　　3.1 基于PLC的多模态PID控制系统设计 　　文章选用Logix5561控制器，基于罗克韦尔自动化ControlLogix平台，开发多模态M-PID温度控制系统。 　　3.2 在RSLogix 5000环境中利用梯形图搭建多模态PID 　　在硬件回路上，用PLC作为控制器的核心，在RSlogix 5000软件中用梯形图对PLC进行多模态PID的编程。 　　3.3 试验过程及结果 　　为了对比M-PID控制器控制效果，文章首先基于PLC控制器，采用传统PID对某型号加热炉进行温度控制试验。试验环境温度为室温，加热炉设置期望温度为80℃。 　　控制系统各项指标为：上升时间Tr=10min，峰值时间Tp=16min，超调量P.O.%=32.5%，采用传统PID控制平稳性较差，难以收敛到终值。 　　参数整定是PID调试控制的主要环节，如果参数整定得不够好，设计再先进的控制器也无法发挥它的效果。由文献[2][3]可知，常见的整定方法有临界振荡法、衰减法、反应曲线法，这里采用较为简单且容易掌握的临界振荡法，其步骤如下：（1）先去掉积分和微分作用，仅开启比例作用Kp；（2）调节Kp，直至响应临界振荡（即等幅振荡）；（3）加入积分作用Ki，使响应稳定在设定值；（4）重启系统，针对响应的上升时间、超调量等情况加入微分作用Kd，并对KP，Ki，Kd进行微调。 经过整定后的PID控制器参数分别为：KP=20，Ki=10，Kd=60。 　　虽然设定温度为80℃，但是由于恒温箱自身的特性，实际超调量达到了32.5%。而在仿真中并没有考虑到实际恒温箱的惯性，因此在反复试验后工作人员在控制算法的决