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三自由度机械手机械结构的设计及运动仿真 　　摘要：指出了随着科技的进步，机器人已广泛应用于各行各业，特别是工业机器人和服务机器人，像雨后春笋一般迅速发展。在工业自动化领域，机器人、可编程控制器（PLC）和 CAD/CAM成为自动控制的三大技术支柱，在现代工业中发挥着巨大的作用。协作机器人作为工业领域出现的一类新型工业机器人，能够利用人类的智能、灵活性、经验、知识，综合机器人自身的高精度、大负载、快速性，以解决在某些应用场合下的复杂任务。探讨了协作机器人机械结构的搭建，以建立机器人机械系统，获得物理性人-机器人交互实验的机器人实验基础平台。 　　关键词：机械臂；协作机器人；机械结构；轨迹规划；机器人运动学 　　中图分类号：TH122 　　文献标识码：A 文章编号：1674-9944（2017）14-0266-04 　　1 引言 　　随着机器人技术的发展，越来越多的机器人被运用到工业、服务业等领域，进而使人类与机器人的交互越来越频繁。机器人的人机交互分为物理性人-机器人交互和认知性人-机器人交互。物理性人-机交互主要用以解决人与机器人工作空间共享以及对操作者意图的快速准确响应，其面临的主要挑战是安全性和可靠性问题。一方面，服务机器人是以“人为中心”的，人与机器人处于共同的工作空间里，随着服务机器人应用的日益广泛，两者相互接触越来越不可避免。另一方面，工业领域出现了一类新型工业机器人――协作机器人，此类机器人能够利用人类的智能、灵活性、经验、知识，综合机器人自身的高精度、大负载、快速性，以解决在某些应用场合下的复杂任务。 　　2 机器人整体结构设计 　　机械手从上到下依次由主体支承结构、动力结构以及力矩传感器组成。主体支承结构由基座、管臂、末端杆型关节组成，所述动力结构从上到下依次由力矩?鞲衅鳌⒌诙?电机、端盖、转角接头、转角关节电机座组成。电机固定在基座上，通过转角关节电机座与转角接头连接下一个电机，所述末端杆型关节连接第一电机安装在上方转角接头处（图1）。 　　2.1 机械手整体材料的选用 　　6061-T651是6061铝合金的主要合金，是经热处理预拉伸工艺生产的高品质铝合金产品，其强度虽不比2系与7系铝合金高，但其镁、硅合金特性多，具有加工性能极佳、优良的焊接特点及电镀性、良好的抗腐蚀性、韧性高及加工后不变形、材料致密无缺陷及易于抛光、上色膜容易、氧化效果极佳等优良特点。6061典型用途代表用途包括航天固定装置、电器固定装置、通讯领域，也广泛应用于自动化机械零件、精密加工、模具制造、电子及精密仪器、SMT、PC板焊锡载具等。 　　由于机械手设计初衷是为了配合力矩传感器精确测量所受力大小，并不承受过大的冲击载荷，只是简单的移动转向，所以铝材选用6061型。 　　2.2 底座结构的设计 　　底座是支撑整个机械手的部件，它直接与底板接触，把整个机械手的支撑力传递到底板。 　　考虑加工难易程度以及工作半径，底座体积，以及所选定材料，考虑安全洗出后，综合决定选用圆柱圆盘作为底座形状。 　　为了与力矩传感器的联接支架配合，故以圆柱中心轴线为半径，挖出一个三级阶梯通孔，起直径分别为37 mm，34 mm，21 mm，孔深分别为7 mm，7 mm，3 mm。为了与工作电机配合，同样以圆柱中心轴线为半径，挖一个直径为33 mm的孔，孔深为110 mm。在底座圆盘上，为了和底板配合与方便所选择电机的装配，在其一侧开一个长33 mm的长槽，挖通槽至中央通孔，并在相隔90°，180°，270°处，以分度圆Φ105的其他三测分别挖三个M4通孔，并使用M4螺钉固定在底板上用以安装底座。 　　2.3 转角接头结构的设计 　　转角接头是连接机械手底座与第一手臂，第一手臂与第二手臂，第二手臂与第三手臂的重要关节，其一端与力矩传感器直接连接，一端连接管臂传递扭矩或者连接力矩传感器支架或直接与力矩传感器联接（第一段转角接头）。 　　考虑所选加工难易程度，以及所选材料的安全系数后，综合决定选用立方体加圆盘的结构作为转角接头的几何形状。 　　为了与力矩传感器的联接支架配合，故以圆柱中心轴线为半径，挖出一个三级阶梯通孔，起直径分别为37 mm，34 mm，21 mm，孔深分别为7 mm，7 mm，3 mm。为了与管臂配合，以底部圆盘中心轴线为中心，以Φ47为分度圆，每隔45°就挖一个M3孔，深度为8mm；为了连接力矩传感器支架，在上述第三级阶梯孔处，以用孔中轴线为圆心的Φ26为分度圆，每隔120°挖一个3.3的通孔，再装配时使用Φ3的固定螺钉固定；为了与力矩传感器直接相连，同样在以底部圆盘中心轴线为中心，以Φ47为分度圆，每隔45°就挖一个M3孔，深度为8 mm。 　　2.4 连接管臂结构的设计 　　连接管臂是连接两个转角关