输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法.PDF

第 52卷 第 1O期：0092-0098 高压电互． Vo1．52，No．10：0092-0098 2016年 10月 16日 HighVoltageApparatus Oct．16，2016 DOI：10．13296／j．1001-1609．hva。2016．10．016 输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法 邹德华-， 江 维2， 吴功平2， 严 宇 ， 刘夏清 (1．国网湖南省电力公司带电作业中心，长沙 410100；2．武汉大学动力与机械学院，武汉 430072) 摘要：针对完全依靠人工带电更换高压输 电线路悬垂绝缘子 串作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的 不足。设计 了一种双臂、双机械手的绝缘子 串更换带电作业机器人构型，提出了速度、位置混合控制模式下 基于电磁传感器的机器人定位控制方法 ．给 出了机器人更换绝缘子 串的作业流程 ，最后对机器人进行工频 耐压试验并在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子试验 ，结果验证 了机器人具有较强的抗电磁干扰的能 力，且文中所提出的绝缘子 串更换带电作业机器人控制方法可行有效，进一步提高了作业效率和安全性。 关键词 ：绝缘子串；更换 ；机器人 ；定位控制 RobotControlMethodofLiveW orkingforTransmissionLineInsulatorReplacement ZOUDehua，JIANGWei，WUGongping2，YANYu。，LIUXiaqing (1．LiveWorkingCenter，StateGridHunanElectricPowerCompany，Chnagsha410100，China； 2．SchoolofPowerandMechanicalEngineering，WuhanUniversity，Wuhna430072，China) Abstract：Inresponsetotheshortageofentirelyartificialreplacementforhig【hvoltagetransmissionlinesuspend— inginsulatorstringsoflowoperatingefficiency，labor-intensive，highheightandhighrisk，adoubleaITllSanda doublemnaipulatorsinsulatorstringreplacementwith liveworkingrobotconfigurationisdesigned． Thevelocity positionmixedcontrolmodeisproposedbasedontheelectromagneticsensorrobotlocatingcontrolmethod．The processofrobotreplacingtheinsulatorstringsisgiven．Finally，thepowerfrequencyvoltagewihtstandtestnad therobotreplacementinsulatortestonactual livelinearecarriedout．Th eresultsvalidatethathterobothasa strongabilityofnati-electromagnetic interferenceandhteproposed insulatorstringreplaceliveworkingrobot conrtolmethodisfeasibleandeffective．Inaddition，theoperational efficiencyandsafetyisimproved． Keywords：insulatorstring；replace；robot；locationconrtol 输 电线路上有缺陷、损坏、残旧、零值等不合格绝缘 O 引言 子防止输 电线路故障和事故的发生就成为 电力部 绝缘子 串是架空高压输 电线路的一个重要组