多关节新型机械臂设计及其坐标反馈系统研究-东北电力大学.PDF

第38卷第2期　 东 北 电 力 大 学 学 报 Vol.38,No.2 2018年4 月 Journal Of Northeast Electric Power University Apr,2018 - - - 文章编号:1005 2992(2018)02 0034 06 多关节新型机械臂设计及其坐标反馈系统研究 1 2 1 任立敏 ,杨忠良 ,谭益松 (1.东北电力大学 机械工程学院,吉林 吉林132012;2.中国铁路总公司,北京 100844) 摘　 　 　 要:研制了一种多关节新型机械臂及其实时坐标反馈系统.机械臂由转动基关节、第一俯仰关 节和第二俯仰关节三部分组成,转动基关节由轻型薄壁轴承支撑,采用步进电机驱动;第一俯仰关节采 - 用步进电机直接驱动;第二俯仰关节采用步进电机经由同步齿形带驱动.机械臂由MCS 51单片机通过 专用驱动器控制,机械臂末端坐标能够通过控制系统在液晶屏上实时反馈.实验表明:该机械臂运动准 确,电气控制系统稳定,坐标反馈系统能够实时反映机械臂末端的坐标变化,可以满足该机械臂在科学 研究、教学演示等多场合的任务要求. 关 键 词:机械臂;坐标反馈;步进电机;同步齿形带 中图分类号:TP29　 　 　 　 文献标识码:A 机械臂在国防、军事、工业、航空航天等领域发挥了巨大的作用,逐步代替了人类从事危险、重复、繁 重的劳动,对整个社会文明的发展起到了极大的推动作用,广大学者分别从不同的角度对机械臂展开了 相关研究. [1] 巧妙合理的结构设计是机械臂研究的重点.刘艳华 设计了汽车后桥壳数控焊接机械臂的机械结 [2] 构,根据焊接的工艺特点,设计了焊接机械臂控制的硬件结构和软件系统.赵凯 在分析微创手术机械 臂构型的基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上, - 开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D H法进行运动分析. 吕晓 [3] 军 对空间机械臂一体化关节的设计和控制展开了研究,指出了内部中心孔走线的机械臂设计方法. [4] 程晓鼎 设计了一种用于可变形模特机器人的机械臂,它可以改变手臂长度,做一些典型的试衣动作, - 增强了模特机器人的试衣效果;文中介绍了机械臂的设计依据以及最终结构,运用D H法建立了机械 [5] 臂的运动学方程.李世其 设计了一种两自由度机械臂运动模块,并根据此模块研制了一台六自由度 空间机械臂;为确定机械臂在工作过程中的强度和稳定性,建立了机械臂的有限元模型,分析了其工作 [6] 态的应力情况和动态特性.赵亮亮 从危险作业机器人的任务需求出发,创新设计了一种带有平移自 - 由度的六自由度机械臂,建立了机械臂的虚拟样机模型,运用D H法建立机器人的连杆坐标系,进行了 正向运动学分析,推导出机械臂的运动学方程以及手爪坐标系相对于基坐标系的位姿矩阵. 机械臂的控制性能直接决定了机械臂的工作性能,在这一方面学术界展开了广泛的研究[7