孟华《自动控制原理》ch2-11教学幻灯片.pptVIP

6. 闭环系统的特征方程 令闭环传函的分母 D(s)=1+G1(s)G2(s)H(s)=0 ——闭环特征方程 如果系统中控制装置的参数设置，能满足 |G1(s)G2(s)H(s)|1及 | G1(s)H(s)|1 则系统的总输出表达式 即 E(s) = R(s)-B(s) =R(s)-H(s)C(s) ≈0 结论：反馈系统，若结构参数适当匹配，可获得较高的工作精度和很强的抑制干扰的能力，同时又具备理想的复现、跟随指令输入的性能，这是反馈控制优于开环控制之处。 可近似为： 2-14 2-15 2-17 作业（14/9） 2-1 (a) （1） （2） （3） 令 ，得传递函数： (b) (1) (2) 经拉氏变换，整理得传递函数： 由以上结果可得，系数 相互对应。所以两者具有相同的传递函数。 2-2 (a) (1) (2) 整理 ，得传递函数： (b) (1) (2) 整理 ，得传递函数： (c) (1) (2) 整理 ，得传递函数： 2-3 由 求出传函： _ 例3. 位置随动系统如下，试建立系统的结构图。 作业（7/9） 2-6 2-7 2-9 三、结构图的等效变换 1．结构图的基本组成形式 （1）串联连接 （2）并联连接 结论：结构图串联总传递函数等于各个环节传递函数的乘积。 结论：结构图并联总传递函数等于各个环节传递函数的代数和。 （3）反馈连接 按照信号传递的关系写出： 消去E(s)和B(s)，得 因此 若反馈通路传函H(s)=1，称单位反馈。 此处的“+”号对应于负反馈。 例1. 求出如下所示结构图的传递函数。 结构图的串联 反馈连接 例2. 求位置随动系统的闭环传递函数GB (s) 〔即qc(s)/q r(s)〕 方框中即为随动系统的闭环传递函数 该结构图不是基本组成形式， 需使用结构图的等效变换法则。 结构图如下： 2．结构图的等效变换法则 （1）综合点（比较点）的移动 a. 综合点前移 b. 综合点后移 c. 综合点之间的移动 （2）引出点（分支点）的移动 a.引出点后移 b.引出点前移 c. 相邻引出点之间的移动 四、 结构图变换举例 例1.简化结构图，并求系统传递函数C(s)/R(s) 。 例2.化简两级RC网络结构图，并求出传递函数Uc(s)/Ur(s)。 简化结构图求总传递函数的一般步骤： 确定输入量与输出量。 如果有多个输入量分别作用在系统的不同部位，则必须分别对每个输入量逐个进行结构变换，求得各自的传递函数。对于有多个输出量的情况，也应分别变换。 2. 若结构图中有交叉关系，应运用等效变换法则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 3. 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 演示举例 五、 控制系统的信号流图 1. 信号流图的定义 信号流图是由节点和支路组成的信号传递网络。 节点标志变量(信号) ； 方框图： 信号流图： 运算表达式： 节点 支路 支路是连接两个节点的定向线段。有增益，称为支路增益; 信号只能在支路上沿箭头方向传递。 经支路传递的信号应乘以支路的增益。 2.信号流图的常用术语： 输入节点 只有输出支路的节点。 输出节点 只有输入支路的节点称为输出节点。 混合节点 既有输入支路又有输出支路的节点。 通路 从某一节点开始沿支路箭头方向经过 各相连支路到另一节点所构成的路径。 前向通路 从输入节点开始并终止于输出节点且 与其它节点相交不多于一次的通路。 回路 如果通路的终点就是通路的起点，并且与 任何其它节点相交不多于一次的通路。 不接触回路 各回路之间没有任何公共节点。 3.信号流图的画法 （1）根据系统微分方程绘制。 对槽1： 对槽2： 两个互相关联的串联储槽 合并各子图 （续上页） 信号流图的画法 （2）由系统结构图按照对应关系绘制。例如： 举例2 H(s) 1 1 1 举例3 此处的单位传输不能舍去 4. 梅逊(S.J.Mason)公式 梅逊公式的表达式为： 式中： P ——总增益； Δ——特征式，且 n——所有前向通路的条数； Pk——