自动控制原理_第5章_2.pptVIP

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 Re Im 二阶微分环节的Nyquist图 -20 0 20 40 60 80 100 Magnitude (dB) 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 0 45 90 135 180 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) +40dB/dec 二阶微分环 节的Bode图 结论 二阶微分环节的Bode图与二阶振荡环节的 Bode图关于实轴对称。 * * 5.2.4 典型环节的频率特性 任何复杂的控制系统都可以看成是由一些基本单元 组成的， 这些基本单元称为典型环节。 1 放大环节（也称为比例环节） Re Im 0 放大环节的Nyquist图 0.1 1 10 100 1000 0.1 1 10 100 1000 (rad/s) (rad/s) 0 放大环节的Bode图 2 积分环节 Re Im 0 积分环节的Nyquist图 0.1 1 10 0.1 1 (rad/s) (rad/s) 0 积分环节的Bode图 20 -20 10 -20dB/dec 3 惯性环节 参数方程 为参数 消去参数 得： 这是一个下半圆方程，如下图所示，即得惯性环节 的Nyquist图。 Re Im 0.5 1