一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究.PDFVIP

第３６卷 第３期 轻工机械 Ｖｏｌ．３６Ｎｏ．３ 　 ２０１８年６月 　 ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙ 　 Ｊｕｎ．２０１８ 　 　［研究 ·设计］ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０１８．０３．００３ 一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究 １ １ ２ 李秋苹 ，章　军 ，崔　军 （１．江南大学机械工程学院，江苏 无锡　２１４１２２；２．常熟开关制造有限公司，江苏 常熟　２１５５００） 摘　要：为满足农产品（食品）行业中尺寸范围大、形状复杂、物性多样的复杂对象抓取需求，提出了一种欠驱动柔性机 械手。设计了欠驱动柔性机械手的的结构，介绍了其工作原理；采用２个电机驱动串联双铰链柔性关节；以直径为２０，４０ 和６０ｍｍ的圆柱铝块为抓持对象，建立了静态力学方程和几何平衡方程；运用ＭＡＴＬＡＢ软件中ｆｓｏｌｖｅ函数求出机械手在 负载状态下驱动杆行程与抓取力的关系。计算结果表明通过控制驱动杆行程，可以实现调节抓取力的大小，在不损坏物 体表面的前提下，有效抓取复杂对象。 关　键　词：柔性机械手；串联双铰链；双电机驱动；ＭＡＴＬＡＢ软件 中图分类号：ＴＰ２４１　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５２８９５（２０１８）０３００１４０５ ＧｒａｓｐｉｎｇＦｏｒｃｅＳｔｕｄｙｏｆＵｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄａｎｄＦｌｅｘｉｂｌｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ １ １ ２ ＬＩＱｉｕｐｉｎｇ，ＺＨＡＮＧＪｕｎ，ＣＵＩＪｕｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ； ２．ＣｈａｎｇｓｈｕＳｗｉｔｃｈＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｃｈａｎｇｓｈｕ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１５５００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍｅｅｔｔｈｅｄｅｍａｎｄｓｏｆｃｏｍｐｌｅｘｏｂｊｅｃｔｓｗｉｔｈｌａｒｇｅｓｃａｌｅ，ｃｏｍｐｌｅｘｓｈａｐｅｓａｎｄｃｏｍｐｌｅｘｐｈｙｓｉｃａｌ ｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｉｎｔｈｅａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｐｒｏｄｕｃｔｓｉｎｄｕｓｔｒｙ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａｋｉｎｄｏｆｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄａｎｄｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ． Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｔｈｉｓｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｕｓｅｄｔｗｏｍｏｔｏｒｓｔｏｄｒｉｖｅ ｔｈｅｔａｎｄｅｍｔｗｏｈｉｎｇｅｓｊｏｉｎｔｓ．Ｔｈｅｓｔａｔｉｃｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｑｕａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｅｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍｅｑｕａｔｉｏｎｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙ ｇｒａｓｐｉｎｇｔｈｅｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌａｌｕｍｉｎｕｍｂｌｏｃｋｗｉｔｈｄｉａｍｅｔｅｒｓｏｆ２０，４０ａｎｄ６０ｍｍ．Ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｄｒｉｖｅｒｓｔｒｏｋｅ ａｎｄｇｒａｓｐｉｎｇｆｏｒｃｅｗａｓｆｏｕｎｄｏｕｔｂｙｔｈｅｆｓｏｌｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆＭＡＴＬＡＢｓｏｆｔｗａｒｅｕｎｄｅｒｔｈｅｌｏａｄｓｔａｔｅ．Ｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓ ｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｇｒａｓｐｉｎｇｆｏｒｃｅｉｓａｄｊｕｓｔｅｄｂｙｔｈｅｓｔｒｏｋｅｏｆｄｒｉｖｅｒｏｄ．Ｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｇｒａｓｐｃｏｍｐｌｅｘ ｏｂｊｅｃｔｓｗｉｔｈｏｕｔｄａｍａｇｉｎｇｔｈｅｓｕｒｆａｃｅｏｆｔｈｅｏｂｊｅｃｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃｏｍｐｌｉａｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ