超磁致伸缩执行器特性分析及其控制策略研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 中图分类号：TP391.9 密 级：公开 UDC：621.3 单位代码：10460 超磁致伸缩执行器特性分析及其 控制策略研究 HYPERLINK /analysis/ Analysis on Characteristics and HYPERLINK /study/ Study on HYPERLINK /control/ Control Strategy of Giant Magnetostrictive Actuator 申请人姓名 陶玉昆 申请学位 工学硕士 控制理论与控制 学科专业 研究方向 工业过程控制 工程 导 师 杨凌霄 职 称 教授 提交日期 2010.12.18 答辩日期 2010.12.13 河南理工大学 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是我个人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。论文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含 任何其他个人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研究 的启发和所做的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。 本人愿意承担因本学位论文引发的一切相关责任。 学 位 论 文 作 者 签 名 : 年 月 日 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 使 用 授 权 声 明 本学位论文作者及导师完全了解河南理工大学有关保留、使用学位论文 的规定，即：学校有权保留和向有关部门、机构或单位送交论文的复印件和 电子版，允许论文被查阅和借阅，允许将本学位论文的全部或部分内容编入 有关数据库进行检索和传播，允许采用任何方式公布论文内容，并可以采用 影印、缩印、扫描或其他手段保存、汇编、出版本学位论文。 保密的学位论文在 解密后适用本授权 。 学位论文作者签名 ： 导师签名： 年 月 日 年 月 日 致 谢 时光如梭，转眼间两年半的研究生生活已过去了大半，在本次硕士论文完成 之际，心中感激之情激荡。 首先，我要感谢我的导师杨凌霄教授。本次论文是在导师杨凌霄教授的悉心 指导下完成的。从选题开始直至论文的结束杨凌霄教授给予我很大的帮助：从文 章格式到论文布局；从仿真建模到论文截稿遍布杨老师的指导。杨凌霄老师不仅 在学习上给以指导，在日常生活中，杨老师在为人处世，人生道路上进行指点。 在与杨凌霄老师相处的两年多时间里，我从杨凌霄老师身上看到了广博的知识、 敏锐的思路、严谨的治学与处事态度，这些都是我人生的宝贵财富，我将受益终 身。在此，我向杨凌霄教授致以诚挚的谢意。 其次，我要感谢河南省教育厅自然科学研究资助计划项目——超磁致伸缩执 行器的建模与控制技术的研究，这个项目给我提供了硕士研究的领域与对象。 在我的研究生生活中结识了我的杨校辉，崔永涛师兄，牛惠平，曹娟娟师姐， 虽然和他（她）们相处的时间有长有短，但他（她）们对这个小师弟在生活中给 予了帮助，在学习中给予指点，在此表示感谢。 在此我还要怀着激动的心情感谢我敬爱的父母。在漫长的学习生涯中，他们 在背后默默的支持着我、鼓励着我，还极大限度的包容着我，使我能够顺利完成 学业，让我在人生道路上战胜一个又一个的困难。父母的爱是那么的持久、伟大， 我永生感激他们对我的养育与培养。 感谢论文援引的著作与作者。 最后，感谢参与论文评审和答辩的各位专家教授。 摘 要 超磁致伸缩执行器具有推力强、输出位移大、反应迅速和分辨率高等优点， 在微位移执行器、机器人、主动振动控制等领域展现出了广阔的应用前景。然而， 超磁致伸缩执行器输出特性存在强烈的本征非线性和磁滞特性，阻碍了超磁致伸 缩执行器的发展与应用。 本文对基于 J-A 磁滞模型、压磁方程、二次畴转模型和超磁滞伸缩执行器动 力学特性的超磁致伸缩执行器非线性动态模型进行分析，并对所建立的超磁致伸 缩执行器的非线性动态模型的数值实现进行了研究。 为改善超磁致伸缩执行器控制系统的定位精度，提出了将模糊理论与 PID 理 论相结合的复合控制策略。该策略将模糊积分作用引入常规模糊控制器，实现了 模糊 PID 控制；在控制过程中的不同阶段采用不同的控制方式。利用 MATLAB 模 糊逻辑工具箱设计了 P-模糊 PID 控制器。在 simulink 图形仿真环境下，利用 P-模 糊 PID 控制、常规模糊控制和常规 PID 控制方法进行控制实验。经仿真比较和分 析，P-模糊 PID 控制在保持常规模糊控制优点的同时，对其响应速度和灵敏度实 现了改善，控制效果优于常规 PID 控制；P-模糊 PID 控制下的超磁致伸缩执行器 响应迅速，无超调，控制精度高。最后，提出了带前馈补偿的 P-模糊 PID 控制策 略，并对 BP 神经网络逆模型前馈补偿环节和闭环 P-模糊 PID 控制环节的软件实 现进行了研究。 关键词