超声图像导航手术系统的关键技术研究-机械工程专业论文.docxVIP

PAGE PAGE VI 目录 中文摘要 I Abstract II 目录III 图清单V 字母注释表 VI 第一章 绪论1 1.1 引言1 1.2 课题研究背景及意义1 1.3 手术导航系统的发展历程与研究现状2 1.3.1 发展历程2 1.3.2 国外研究现状3 1.3.3 国内研究现状5 1.4 本课题主要研究内容6 第二章 导航系统的概念及其相关技术8 2.1 引言8 2.2 手术导航系统的基本概念8 2.3 手术导航系统的分类8 2.4 手术导航系统的基本组成9 2.5 导航系统的工作流程9 2.6 手术导航系统中的关键技术11 2.6.1 医学影像技术11 2.6.2 医学图像分割技术15 2.6.3 三维建模与可视化技术17 2.6.4 三维定位技术18 2.6.5 注册跟踪技术20 2.7 本章总结20 第三章 导航系统中的注册技术21 3.1 引言21 3.2 注册操作流程21 3.3 注册方法分类22 3.4 点对注册算法数学模型及推导过程23 3.4.1 注册算法数学模型的建立23 3.4.2 算法推导24 3.4.3 四元数27 3.4.4 求解旋转变换矩阵 R 29 3.4.5 注册算法计算流程总结31 3.5 注册算法的性能分析32 3.6 小结34 第四章 手术导航系统平台搭建及相关实验35 4.1 引言35 4.2 导航系统的搭建35 4.2.1 手术机器人36 4.2.2 导航软件系统36 4.3 电磁定位系统标定37 4.4 穿刺针标定39 4.5 注册精度实验验证41 4.6 导航精度的实验验证43 4.7 超声图像标定实验44 4.8 小结45 第五章 总结与展望47 5.1 总结47 5.2 展望47 参考文献49 发表论文和参加科研情况说明53 致谢54 图清单 图 1-1 微创外科手术………………………………………………………………1 图 1-2 神经外科与脊柱外科导航系统……………………………………………2 图 1-3 导航系统界面……………………………………………………………….3 图 1-4 美敦力 StealthStation 导航系统……………………………………………4 图 1-5 德国博医来的导航系统……………………………………………………4 图 1-6 史赛克导航系统…………………………………………………………….5 图 1-7 国内导航系统………………………………………………………………6 图 2-1 导航系统的工作流程图…………………………………………………...10 图 2-2 X 射线成像系统与 X 图像………………………………………………..12 图 2-3 CT 成像系统与 CT 图像………………………………………………….13 图 2-4 MRI 成像系统与 MRI 图像………………………………………………14 图 2-5 超声成像系统与超声图像……………………………………………….15 图 2-6 手动分割与自动分割对比………………………………………………..16 图 2-7 MRI 切面及三维重建结果………………………………………………..17 图 2-8 光学定位系统…………………………………………………………….19 图 2-9 电磁定位系统………………………………………………………….……20 图 3-1 患者注册流程图……………………………………...……………………...22 图 3-2 注册算法检测结果………………………………………………………….32 图 3-3 标记点个数与注册误差的关系 …………………………………………...33 图 3-4 检测点位置与注册精度之间的关系………………………………………34 图 4-1 手术导航系统………………………………………………………………35 图 4-2 手术机器人…………………………………………………………………36 图 4-3 导航软件界面………………………………………………………………37 图 4-4 电磁定位系统标定实验……………………………………………………38 图 4-5 电磁定位系统标定结果……………………………………………………39 图 4-6 穿刺针标定实验……………………………………………………………40 图 4-7 穿刺针标定误差曲线………………………………………………………40 图 4-8 患者注册实验平台…………………………………………………………41 图 4-9 患者注册实验结果…………………………………………………………42 图 4-10