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西安理工大学课堂教学讲稿控制系统的数学模型 第2章 控制系统的数学模型 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及系 统内部各物理量之间关系的数学表达式。在动态过程中， 系统各变量之间的关系可用微分方程来描述，称为动态 模型。常用的动态模型有微分方程、传递函数、动态结 构图以及状态空间表达式。系统数学模型的建立一般采 用解析法和实验辨识法 ，本章主要讨论如何用解析法来 建立线性定常系统的微分方程、传递函数以及动态结构 图等数学模型。 西安理工大学课堂教学讲稿控制系统的数学模型 第2章 控制系统的数学模型 2-1 建立数学模型的一般方法 2-2 传递函数 2-3 动态结构图及等效变换 2-4 信号流图及梅逊公式 2-5 控制系统的传递函数 西安理工大学课堂教学讲稿控制系统的数学模型 建立控制系统的数学模型是对系统进行分析和设计的基础。 系统的数学模型 ：描述系统输入输出变量以及内部各变量 之间关系的数学表达式。 静态数学模型：静态条件下（变量的各阶导数为0 ）,代数方程 动态数学模型：动态条件下 动态数学模型有多种形式 ： 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复域：传递函数、动态结构图、信号流图 频域：频率特性 西安理工大学课堂教学讲稿控制系统的数学模型 表达形式 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复域：传递函数、动态结构图 频域：频率特性 线性系统 拉氏 傅氏 变换 变换 传递函数 微分方程 频率特性 2016年11月23 日星期三 4 西安理工大学课堂教学讲稿控制系统的数学模型 数学模型的用途： 1 ）分析实际系统 2 ）预测物理量 3 ）设计控制系统 物理模型 ： 任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以 对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化 后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。简化是有条件 的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的 物理模型。 2016年11月23 日星期三 5 西安理工大学课堂教学讲稿控制系统的数学模型 2-1控制系统的微分方程描述 例1 ：如图所示的RLC电路，试建立以电容 上电压uc(t)为输出变量，输入电压ur(t)为 输入变量的运动方程。 R L u (t) C u (t) c r i(t) 2016年11月23 日星期三 6 西安理工大学课堂教学讲稿控制系统的数学模型 电阻、电容、电感(补充) + i(t) R – u (t) u(t)= i (t)·R i(t)= R u(t) i(t) C