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西安理工大学课堂教学讲稿—控制系统的校正
第6章 控制系统的校正
6-1 引言
6-2 串联超前校正
6-3 串联滞后校正
6-4 滞后超前校正和PID控制器等
2016年11月23 日星期三 1
西安理工大学课堂教学讲稿—控制系统的校正
6-4 滞后超前校正与PID控制器
• 超前校正可以满足将系统的上升时间和超调减
少，但加大了系统的频带宽，使系统变得敏感，
容易受噪声影响；
• 相位滞后校正能减少系统的超调量提高系统的
稳定性，但频带变窄，响应速度变慢；
• 兼顾上述两种方法的优点，可以产生滞后超前
校正网络。
2016年11月23 日星期三 2
滞后-超前校正网络
(1 T s)(1 T s)
G (s) a b a 1
c (1 aT s)(1 T s / a)
a b
-20lga [+20] -10lga
[-20]
a a
a a b b
φm
2016年11月23 日星期 3
三
串联超前和滞后校正适用范围和特点
（1）超前校正主要在于改变未校正系统中频段
的形状，以便提高系统的动态特性。
（2）滞后校正主要用来校正系统的低频段，增
大未校正系统的开环增益，以便提高系统
的稳态控制精度及相角裕度。
2016年11月23 日星期三 4
（3） 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后
和超前校正各自的特点，即:
利用校正装置的超前部分来增大系统的相
位裕度，以改善其动态性能；
利用它的滞后部分来改善系统的静态性能
2016年11月23 日星期三 5
西安理工大学课堂教学讲稿—控制系统的校正
二、PID校正：
Rs E s Ys
K G (s)
P 0
KDs
1
K s
I
传递函数为：
K
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