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城市生活垃圾分选装置的设计、运动学与动力学研究-机械制造及其自动化专业论文
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本学位论文属于保密在_ _年解密后适用本授权书。 本人签名: 日期:
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摘 要
城市生活垃圾环保再生煤生产线是一种可将城市生活垃圾转化为工业用煤的设 备。城市生活垃圾分选环节是该生产线中的关键环节,其主要作用是分选出输送带上 的粗大及挠性生活垃圾,以防止这种垃圾损坏生产线中的其它装备。但在目前的城市 生活垃圾环保再生煤生产线中,对粗大及挠性生活垃圾的分选工作是人工完成的。人 工分选的工作效率低,且生活垃圾在被挪动过程中散发出的恶臭物质对工人身体具有 严重的危害性。为了消除恶劣环境中的工作岗位并提高垃圾分选效率,本文根据目前 城市生活垃圾环保再生煤生产线中人工分选垃圾环节的工作要求,研究了城市生活垃 圾分选装置及其关键技术。本文的研究内容和创新如下:
设计了城市生活垃圾分选装置及其关键部件。设计了城市生活垃圾分选装置的分 选抓取机构、并联驱动机构和横向传动机构等,并利用 SolidWorks 软件建立了城市 生活垃圾分选装置及其关键零部件的三维模型。
分析了城市生活垃圾分选装置的自由度。分别基于平面机构自由度分析理论和旋
量理论分析了分选抓取机构和并联驱动机构的自由度,为城市生活垃圾分选装置的运 动学及动力学分析提供了依据。
完成了城市生活垃圾分选装置的运动学分析。基于闭环矢量法建立了分选抓取机 构的矢量方程,根据矢量方程对分选抓取机构的末端执行器进行了位移分析、速度分 析与加速度分析;同理,建立了并联驱动机构的矢量方程,又根据矢量方程对并联驱 动机构的末端执行器进行了位移分析、速度分析与加速度分析。
完成了城市生活垃圾分选装置的动力学分析。基于达朗贝尔原理,利用分离体法 建立了分选抓取机构各杆件的动力学平衡方程,利用序列求解法确定了所列动力学平 衡方程中各未知力的求解顺序;利用同样的方法,完成了并联驱动机构的动力学分析。
验证了城市生活垃圾分选装置的合理性与可行性。基于虚拟样机技术,综合利用 SolidWorks 软件与 ADAMS 软件,分别建立了分选抓取机构和并联驱动机构的虚拟样 机模型,并分别进行了运动学与动力学仿真。通过仿真分析验证了城市生活垃圾分选 装置的合理性与可行性。
本文的研究得到了广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目“城市垃圾再生 煤生产装备关键技术研发(桂科能 09-007-05_002)”和广西研究生教育创新计划资助项 目“生活垃圾分选机械手的研制(2011105950802M06)”的资助。
关键词:城市生活垃圾分选装置,自由度,运动学,动力学,仿真.
I
Study on the Design, Kinematics and Dynamics of MSW Sorter
Abstract
The garbage-sorting link of the production line of transforming municipal solid waste (MSW) into industrial coal is a very important link. The main function of the sorting link is to sort out the large and the flexible ones from the garbage heap transferred by conveyer belt. The purpose of this is to prevent the large and the flexible garbage from damaging the other equipments in the production line. However, the sorting work is done
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