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仿壁虎机器人负表面爬行的步态规划及运动仿真-机械设计及理论专业论文
承诺书
本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下, 独立进行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明 引用的内容外,本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著 作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人 和集体,均已在文中以明确方式标明。
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(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)
作者签名: 日 期:
摘 要
壁虎的运动能力很强,能够在地面、墙面和负表面(例如天花板)上自由爬行,可以在三 维空间灵活运动。通过分析和研究壁虎精巧的结构、运动原理和行为方式,在设计时使仿壁虎 机器人具有壁虎的运动特点。仿壁虎机器人是仿生机器人的重要分支和研究热点,具有良好的 发展和应用前景。
本文首先介绍了国内外爬壁机器人的研究情况。受壁虎的骨骼结构启发设计了新一代仿壁 虎机器人,并且详细介绍机器人的结构,并进行了运动学分析。仿壁虎机器人要实现在墙面甚 至天花板爬行,要求它的腿能够协调运动,因此对步态具有更高要求。基于 SimMechanics 建立 仿壁虎机器人的步态规划模型,通过分析其运动特点设定了 17 个可调的步态参数,它可以规划 多种步态。使用步态规划模型规划一组对角和三角步态,仿真实验表明了这种步态规划方法具 有便捷性和精确性,为足式机器人的步态生成提供新的途径。同样基于 SimMechanics 建立仿壁 虎机器人的动力学模型,壁虎脚掌具有“范德华力”的干粘附特性,采用变弹性阻尼模型构建 粘附力模型,并计算具有各向异性的脚掌粘附力。利用规划的负表面步态进行在天花板的粘附 运动仿真,仿真实验表明仿壁虎机器人能按照预定的步态实现在天花板的粘附运动,为将来的 天花板爬行实验提供参考数据。对仿壁虎机器人在天花板爬行的稳定性问题进行初步研究,探 讨在天花板稳定爬行的条件,并提出静态抗倾系数。结合仿真结果,分析脚掌在运动过程中的 受力,发现机器人在天花板爬行时的非稳定性因素主要来自脚掌粘附支撑相和脱附摆动相的交 替处。最后基于 Quanser 半实物仿真平台实现了对仿壁虎机器人的运动控制,并进行在地面和 竖直面的爬行实验,验证了步态规划方法的可行性,为负表面运动实验提供参考。
关键词:仿壁虎机器人,步态规划,负表面爬行,运动仿真,半实物仿真
ABSTRACT
Gecko has good kinematics dexterity and can move flexibly on the surfaces of different normal directions such as ground, steep wall and ceiling. According to observation of geckos’ delicate structure, movement principles and behavior, gecko robot has the advantage of gecko in locomotion.Gecko robot is an important branch and a research focus of biomimetic robots and it has a wide application and a development prospect.
Firstly, in this paper we introduce both the foreign and domestic status of research on wall-climbing robot in detail. Inspired by the bone structure of gecko we design a new gecko robot.The structure design of gecko robot is described and the kinematic analysis including the forward and reverse kinematics of a robot leg is analyzed. If gecko robot would move freely on the wall or ceiling, the requirement of gait is higher and the four legs of robot must coordinate the movement.Based on SimMechanics the model of gecko robot’s g
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