连续与离散控制系统 第2章 连续控制系统的机理建模知识课件.pptVIP

各矩阵的含义 A称为系统矩阵，为一个n×n矩阵。它表述了系统内部状态变量之间的关系。 B称为输入矩阵，为一个n×m矩阵。它表明输入对内部状态变量的作用情况。 C称为输出矩阵，为一个k×n矩阵。它表述了输出与内部状态变量之间的关系。 D称为前馈矩阵，为一个k×m矩阵。它表述了输出与输入的直接传递关系。 状态空间的框图 状态空间方程的框图 状态方程由于是一阶微分方程且每个方程仅有一个状态变量的微分，因而用一个积分器来表示该状态变量及其导数。 2.4.3状态空间方程的建立 尽量使用导数的形式列写原始方程组。 考查原始方程组，凡有一阶导数的变量设为状态变量，若有高阶导数则增设状态变量。 将原始方程组中各方程利用状态变量改写成只含一阶导数的形式。 消掉中间变量使每个方程的左侧为状态变量的一阶导数，方程右侧为状态变量和输入信号，则获得系统的状态方程。 将方程左侧列写输出变量，右侧列写状态变量和输入变量，则获得输出方程。 状态空间方程的建立举例 例2.8列写例2.1的状态空间方程 解：考查原始方程组中含有位移c(t)的一阶导数，故令状态变量为： 方程中还有c(t)的二阶导数，故令状态变量： 因此： 状态空间方程的建立举例（续1） 表示成矩阵形式： 状态空间方程的建立举例（续2） 例2.9倒立摆系统：设有一倒立摆安装在马达驱动车上。这实际上是一个空间起飞助推器的姿态控制模型（姿态控制问题的目的是要把空间助推器保持在垂直位置）。现只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图所在的平面内运动。控制力u作用于小车上，假设摆杆的重心位于其几何中心，试求此系统的数学模型。 状态空间方程的建立举例（续3） 状态空间方程的建立举例（续4） 解：设杆偏离垂线的角度为θ，摆杆重心： 为了导出系统的运动方程，把小车和摆杆隔离分析受力。 (1) 摆杆围绕其重心的转动运动： I为摆杆围绕其重心的转动惯量为 状态空间方程的建立举例（续5） (2) 摆杆重心的水平运动： (3) 摆杆重心的垂直运动： (4) 小车的水平运动： 状态空间方程的建立举例（续6） 因为必须保持倒立摆垂直，故可假设 的量值很小，因此使得 把上述方程线性化，后得到： 最终化简后得到的两个方程，描述了车载倒立摆系统的运动，构成系统的数学模型。 状态空间方程的建立举例（续7） 为求状态空间，解出 定义状态变量 以θ和x作为输出变量，u作为输入变量，则状态空间为： 状态空间方程的建立举例（续8） 2.5各种模型间的转换 状态空间方程的框图表示 状态空间方程和传递矩阵 2.5.1状态空间的框图表示举例 例2.10画出下面系统的框图 简单伺服系统举例（续6） La很小可以忽略不计，传递函数 2.3.2梅森公式 框图对表示输入和输出变量之间关系已经足够了，但相互关系比较复杂的系统，框图的化简工作任务繁重，甚至难以完成。 梅森公式是梅森在创建信号流图中提出的求取传递函数的方法，由于信号流图和框图并无本质的差别，故本课程以框图的形式进行介绍。 2.3.2.1基本概念 回路和回路增益 ：在框图中由任何一点出发，沿信息流动方向(箭头所指方向)经过不重复的路径(每点仅经过一次)回到该点，则该路径称为一个回路。该回路所经过的各增益、比较环节符号之积称为该回路的增益。 互不接触回路及其增益：如果两个回路没有任何公共点称为两个回路之间互不接触，简称两个互不接触回路。两个互不接触回路各回路增益之积称为两个互不接触回路增益。同理三个回路之间均无公共点称为三个互不接触回路，其各回路增益之积称为三个互不接触回路增益。以此类推。 基本概念（二） 设系统共有?个回路，则：若存在若干个两个互不接触回路，所有的两个互不接触回路增益之和记为N2(s)；若存在若干三个互不接触回路，所有的三个互不接触回路增益之和记为N3(s)；如此类推。 约定：一个回路称自身为一个互不接触回路，其增益称为一个互不接触回路增益。 那么具有?个回路的系统各种互不接触回路增益的总和 ： 基本概念（三） 设系统有?个回路，其系统的特征式表示为： 前向通道及其增益：由输入沿信息流动方向不重复地到达输出的一个途径称为一个前向通道。该途径所经诸增益及比较环节符号的乘积称为该前向通道增益。记为 基本概念（四） 前向通道的余子式 ：对于某个前向通道，在特征式中令与其相接触的所有回路增益为零，则剩余的式子称为该前向通道的余子式。记第i条前向通道的余子式为 如果一条前向通道和所有回路都接触，其余子式一定为1；如果一个前向通道和所有回路都不接触，其余子式一定等于特征式 。 2.3.2.2梅森公式 设方框图的输入为R(s)，输出为C(s)，则传递函数为： 用梅森公式求取传递函数的步骤 确定框图的回路及其增益； 确定互不接触回路及其增益； 求取特征式； 确定前向通道增益及其