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《Robotics》实验报告 实验名称：实验1、机器人的认识 实验地点 实验日期 指导教师 班级 小组成员报告人 一、实验目的： 二、实验设备及仪器 三、六自由度工业机器人机构简 思考题 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 RBT-6T/S01S机器人机械部分主要包括哪几部分？指出控制姿态与控制手腕动作的轴。 《Robotics》实验报告 实验名称：实验2.机器人示教编程与轴孔装配实验 实验地点 实验日期 指导教师 班级 小组成员报告人 一、实验目的： 二、实验设备及仪器 三、实验步骤 U!程序 U! 程序 说明动作任务，记下动作程序，并在程序后面做适当的注解说明。 五、思考题 简述工业机器人在实际生产运用中采用示教控制与其它控制方式相比有什么优点？ 回忆本次实验过程，你从中学到了哪些知识。 《Robotics》实验报告 实验名称：实验3.机器人正运动学分析与验证实验 实验地点 实验日期 指导教师 班级 小组成员报告人 一、实验目的： 二、实验设备及仪器 三、实验步骤 U!正向运动学方程的推导过程 U! 正向运动学方程的推导过程 1、 1.机器人的运动机构简图（图3-1所示；），根据D-H方法建立机器人的笛卡尔坐标系， 并且标出每个关节坐标系的原点 2、 建好坐标系后填写表3-1的各个变量的值； 表3-1机器人的参数 杆件 变量为转角e。 偏距dn(mm) 扭角a?.i 杆长 an i(mm) 1 1 2 1 3 1 1 4  6 ；J矩阵 3、根据表3-1的各个变量的值以及各杆件之间关系，写出相应的4、根据A矩阵和T 3、根据表3-1的各个变量的值以及各杆件之间关系，写出相应的 0 0 1 2 3 4 0 0 1 2 3 4 5 T A A A A A A 12 3 4 5 6 y y y y n o a p 2 2 2 2 0 0 0 1 5、根据一一对应的关系，写出机器人正解的运算公式，并填入下表3-2中 参数 表3-2机器人的正运动学的参数 计筧公弍 nx nv n7 ox ov oz ax av a7 Px Py p7 6、设定一组数据（符合各个关节角运动范围的）代入表3-2中，求出各个分量的值，并将其 填入表3-3中； 表3-3机器人的正运动学的输入和输出参数 输入值 1 2 0, 4 5 6 输出值 nx OX ax px ny oy ay py nz OZ az pz 7、 行机器人控制系统软件，点击“空间学计算”按钮，出现如图3-2所示界面，在“关节角 度”中相应的位置输入各个关节的变量值，点击“正解计算”按钮，各个参数的值显示在“末端 位姿”相应的框内； 8、 将计算的值和控制系统软件计算出的值相比较，比较结果是否一致，如果不一致请分析 原因。 0XAX(0 PX [FTHY [o OY(0 AY 0X AX(0 PX [FT HY [o OY(0 AY PY |0 HZ OZ [i5 AZ [ci PZfo 输入范围必须满足：1JX*1TX+NY*NY+HZ*NZ=1 OX*OX+OY*OY+OZ*OZ=1 AX*AX+AY*AY+AZ*AZ=1 逆解计茸| 关节I的角度0 1: 关节II的角度92: 关节III的角度9 3: 关节IV的角度9 4: 关节V的角度9 5: 关节n的角度0 6: -150.00~150.00度 -135.00~-45.00 度 -70.00?50.00度 -90.00?90. 00度 -90.00?90. 00度 -180.00?180. 00度 正解计茸 图3-2空间学计算界面 五、思考题 机器人坐标系原点的变化对机器人运动学方程有何影响？ 回忆本次实验过程，你从中学到了哪些知识。 《Robotics》实验报告 实验名称：实验4机器人逆运动学分析 实验地点 实验日期 指导教师 班级 小组成员报告人 一、实验目的： 二、实验设备及仪器 三、实验步骤 逆向运动学求解及分析 1、计算出机器人运动学方程，根据一一对应的关系，求解出机器人逆解的运算公式，如果有 的变量有两个值应该全部保留，并填入表4-1中。 表4-1机器人的逆运动学求解公式 关节变量 求解公式 I 2 2、 机器人的基坐标系建立的不同，求解出来的变量值也不相同； 3、 设定一组笛卡尔坐标数据，并将这组数据代入表4-1中，求出各个分量的值，如果有两 组值分别填入表4-2 ; 表4-2机器人的逆运动学的输入和输出参数 输入值 px py pz nx ny nz ox oy oz nx ay 输出值 i d A 图4-1空间学计算界面 4、 运行机器人控制系统软件，点击“空间学计算”按钮，出现如图4-1所示界面，在“末 端位姿”中相应的位置输入各个关节的变量值，点击“逆解计算”按钮，逆解的值显示在“关