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浅述利用传感器参数还原消防车工作臂姿态三维图像 　　【摘要】 消防车的安全检测中经常需要伸展至大于30米的规定工作高度，因此经常在室外进行安全检测，该情况下的检测以检验人员目测，主观判断为主，无法提供进一步的数据支持，一方面不尽客观，不符合检验要求，另一方面对检验人员的专业素质要求较高，本文旨在讨论利用Unity3D配合VisualStudio开发能还原消防车工作情况的软硬件系统。 　　【关键词】 Unity3D 传感器 三维图像 消防车 　　一、前言 　　时至今日，三维成像技术早已在工业、科研、教育娱乐等众多领域中广泛应用，在工业和科研中以往许多以波形、图表、参数来显示的现场工作状况早已被替换成直观的三维图像，也使得人们对现场状态的判断也更加准确快速。在消防车安全检测领域中，由于工作状态下的消防车工作高度经常大于30米，很多时候，检测人员只能通过目测来进行检验。从精确度和有效性上讲这样的方法缺陷较大。因此，本文旨在探讨用传感器和Unity3D三维图像引擎开发一个能够实时反应消防车工作臂工作状态的软硬件系统。 　　二、整体系统说明 　　系统说明如图1所示。数据采集器采集陀螺仪和激光测距传感器的参数，再通过RS232发送到上位机，上位机软件将收集到的数据加工后送至Unity3D开发的三维显示界面，与此同时将相应的数据信息显示在屏幕上。 　　2.1硬件部分 　　加速度