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第十三代新皇冠车辆动态综合管理系统分析 　　近年来，随着汽车行驶速度的提高及道路行车密度的增大，汽车的主动安全性受到了各大汽车制造厂商的高度重视。汽车主动安全性是根据汽车理论对汽车内部的结构、装置，进行合理、有效地设计，来主动预防事故的发生。丰田汽车公司用在高端车型上的VDIM(Vehicle Dynamics Integ rated Management－车辆动态综合管理)系统，就是车辆主动安全性装置的一个技术亮点，目前该系统已经装备－汽丰田生产的第十三代新皇冠。VDIM系统是整合了过去常规型车辆的防抱死制动控制(ABS)、电子制动力分配控制(EBD)、斜坡起步辅助控制(HAC)、制动辅助控制(BA)、牵引力控制(TRC)、车辆稳定性控制(VSC)加上转向协同控制－动力转向(EPS)和可变传动比转向控制(VGRS)，上述各功能平滑控制，协同运行的车辆动态综合管理系统。如图1所示。它使车辆行驶、转弯、停止等基本运动性能迈上了一个更高的台阶，达到了人车一体的境界。 　　 　　一、车辆动态管理(VDIM)系统概述 　　 　　车辆在起步、行驶、转弯和停止时，由于轮胎抓地力的影响和驾驶员操纵方向盘不当，会引起车辆的纵向侧滑和横向侧滑。车辆动态管理就是通过对发动机输出扭矩控制和制动性能控制，结合转向协同控制，在车辆发生纵向和横向侧滑，车姿出现不稳定前，进行预调节，及时消除车辆不稳定状态，从而提高了车辆在各种行驶状态下的主动安全性，如图2所示。 　　 　　1　转向协同控制(EPSVGRS)：动力转向ECU总成和转向控制ECU协同控制，根据车辆工作状态，提供转向辅助。 　　2　防抱死制动系统(ABS)：车辆紧急制动或在附着力低的道路上制动，ABS有助于防止车轮抱死而滑移。 　　3　电子制动力分配(EBD)：EBD控制是利用ABS，根据车辆行驶状况在前后轮之间合理分配制动力。此外，在转弯制动时，它还控制左右车轮的制动力，以帮助稳定车辆的行驶。 　　4　制动辅助(BA)：制动辅助的主要作用是在紧急制动期间，驾驶员踩制动踏板的力量不够，无法产生较大的制动力时为驾驶员提供辅助制动力，以确保车辆制动性能。 　　5　牵引力控制(TRC)：车辆在光滑的路面上起步或加速，该控制功能有助于防止因驾驶员过度踩下加速踏板引起驱动轮打滑的现象。 　　6　车辆稳定控制(VSC)：车辆转弯期间，如果出现严重的转向不足或转向过度时，该功能有助于防止车辆侧滑。 　　7　斜坡起步辅助控制(HAC)：车辆在陡峭或打滑的山坡上起步时，斜坡起步辅助控制检测到车辆向后的移动状况，执行车轮制动，防止车辆倒退。 　　8　紧急制动灯控制：紧急制动时，紧急制动灯控制使制动灯闪烁，以警告尾随车辆的驾驶员。 　　 　　 　　二、车辆动态管理(VDIM)系统主要零部件及功能 　　 　　VDIM系统组成如图3所示，零部件功能如表1所示。 　　 　　三、车辆动态管理(VDIM)系统中协同转向控制原理 　　 　　1　前轮打滑控制 　　(1)车辆在较高行驶速度状态下转弯，由于驾驶员过度转动方向盘，会使前轮失去抓地能力，发生越过度转动方向盘，前轮侧滑越严重。以使车辆不按照正常向右轨迹转弯(转向不足)，为防止上述现象的发生。 　　(2)防滑控制ECU通过检测到车辆的转向角传感器、车速传感器、横摆率和加速度传感器的信号，计算出目标横摆率和实际横摆率间差异来制定前轮打滑的状态。车辆的实际横摆率小于驾驶员操纵方向盘所产生的目标横摆率(由车速和方向盘转向角制定)，表示车辆将以大于目标行驶轨迹的角度转向。因此，防滑ECU判定前轮打滑趋势增大。 　　 　　(3)防滑控制ECU根据前轮打滑趋势的程度采取对策，在不带VGRS系统的车辆上，防滑控制ECU会请求ECM采取降低发动机输出扭矩，向两个后轮施加制动来降低车速。并且，同时向处于外侧的前轮施加制动和通过动力转向EPS ECU，增大向右操纵方向盘的阻力，防止前轮继续打滑。在带VGRS系统车辆上，防滑控制ECU除了采取上述措施外，还会协同转向控制ECU增大转向机构传动比，以限制前轮的转向角。动力转向EPS ECU会在方向盘的回转方向上产生辅助扭矩，这样可以控制驾驶员的转向操控来稳定车姿。前轮打滑控制如图4所示。 　　 　　2　后轮打滑控制 　　(1)车辆在行驶转弯过程中，如果后轮失去抓地能力，会使车辆超出转弯轨迹(转向过度)，为防止上述现象发生。 　　(2)防滑控制ECU通过检测到的转向角传感器、车速传感器、横摆率和加速度传感器的信号，计算出车辆打滑角度和车辆侧偏角速度(单位时间车辆打滑角度的变化率)的值来判定后轮打滑的状态。车辆打滑角度大且侧偏角速度过大时，防滑控制ECU判定后轮打滑趋势增大。 　　(3)防