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大口径管道内焊机数控系统及气动系统研究
本论文提出的大口径管道内焊机是管道自动焊接的新一代装备,它是专门用
来解决长距离管道根焊这一难题的,其显著特点是可大幅度缩短根焊的施工时间,
从而提高整个焊接施工的效率。
本研究项目采用机电一体化的设计思想,将设备中的机械装置、自动控制装
置、气动装置、焊接装置有机地结合在一起。特别是采用了CPLD(复杂可编程逻
辑器件)为核心的全数字智能化运动控制技术,使设备具有较高的控制水平和扩
展冗余度。在保证焊接质量的前提下,最大限度地提高焊接效率,使整体技术和
主要性能达到国际先进水平。
1.2国内外管道焊接技术的发展现状
管道运输与铁路运输、公路运输、航空运输、水路运输并称五大运输业。管
道可用于输送水、原油、天然气、成品油等液体物质,具有输量大、距离长、安
全性高、成本低等优点。因此管道运输业在世界范围内得以迅速发展。一九九五
年我国政府工作报告中将其列入重点发展目标,本世纪内输送煤浆的管道也将有
一个大的发展。在管道旌工建设的过程中,主体管道的管口焊接是最核心的工作
之一,而根焊技术和相关设备一直是管道焊接的一个难点,根焊的速度和质量是
管道整体焊接速度和质量的一个瓶颈部分。所以这一部分一直受到人们的关注,
并在此方面进行了大量的研究工作。
目前用于管道焊接的主要方法有;焊条电弧焊、半自动焊和全自动焊等。自
动焊接方法又可以细分为:埋弧自动焊,闪光焊,钨极氩弧焊和熔化极全位置自
动焊。针对本课题的具体情况,本文仅对熔化极气保护自动焊的情况进行具体的
分析。
1.2.1国外发展概况
熔化极全位置自动焊接技术出现于二十世纪六十年代末期,美国的CRC公司
率先将该项技术应用于管道施工。
但是目前涉足管道自动焊接设备生产的公司,一般是以外焊机为主,调研结
果显示截至到目前只有美国CRC公司和英国Noreast公司推出了各自的内焊机并
投入了生产应用。
2
大口径管道内焊机数控系统及气动系统研究
图1.1美国CRC-EVANS管道内焊机
内焊机),并在西气东输工程中投入了应用。该机型采用内焊与对口部分一体的整
体结构形式。
图1-2英国NOREAST管道内焊机
主要包括行走装置、涨紧对口装置、管口与焊炬定位装置、焊炬周向移动装
置、焊接装置以及自动控制装置等组成。这其中焊炬周向移动装置采用电机驱动,
其余则是采用气缸或气动马达进行驱动的。通过资料了解到CRC公司的产品的外
部结构到工作原理、技术性能及所实现的功能也基本是与Noreast公司的产品相同
的。他们的产品已经在世界范围内焊接了数千公里的管线。
1.2.2国内发展状况
我国的管道建设起始于二十世纪七十年代,1970.8.3开始建设中国第一条长输
大口径管道内焊机数控系统及气动系统研究
管道:大庆一秦皇岛、大庆一大连输油管线,即著名的“八、三”工程。但长期
以来管道的焊接施工却只停留在手工焊、半自动焊的水平上。从二十世纪八十年
代开始,我国的许多大专院校、科研机构、施工单位先后开展管道全位置自动焊
接技术的研究工作。对设备的结构、控制方式作了些探讨,在实验室条件下也取
得了一定的结果。有的使用主从式计算机分别控制行走电机、电弧调节电机、电
极摆动电机,焊枪和焊口的平行度通过导环上的微机控制。有的提出管道全位置
焊机使用分布式计算机控制系统,由七个80C552单片机组成。有的对管道环缝的
自动焊接系统提出了自己的见解。但真正能够适用于现场旌工的设备与技术,截
止1999年都未见报道。同时这一时期对自动焊机的研究工作基本都是针对外焊机
来进行,而对于适合长输管线的内焊技术研究情况也没有见到相关报道。
近年来,中国的石油天然气长输管道的建设处于一个高速发展的时期,一些大
型的管线工程相继展开,如涩宁兰管线、兰成渝管线、西气东输管线、西南成品
油管线、忠武管线等等,这其中有原油管线、成品油管线也有天然气管线。并且
这个高速发展时期还会持续相当~段时间。如此大规模的管线建设主要有两个原
因:第一,长期以来中国是一个以煤炭为主要能源的国家,但由于煤炭的污染,
迫使我国必须结合实际情况进行能源结构的调整。就目前情况来看,石油和天然
气是最佳的洁净能源。而这两种能源大批量、长距离的最佳输
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