仿生推进机构的水动力学分析-机械电子工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 独创声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 严究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 挝 人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得 注 :如没有其他需要特别声明的，本栏可空〉或其他教育机构的学位或证书使 用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明 奇 的说明并表示谢意。 学位论文作者签名 : 2-签字日期例如1?j)EI 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，并同意以下 事项 : 1、学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许 论文被查阅和借阅。 2 、学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以 采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权清华大学 m 中 国学术期刊(光盘版)电子杂志社用于出版和编入 CNKI ((中国知识资源总库))， 授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书〉 -枫zw飞也飞-轩导学位论文作者签名 - 枫 zw飞 也飞- 轩 导 up月JUAV川日签签字日期 :-;)0 ( ω年 up 月 JU AV 川 日 签 仿生推进机构的水动力学分析 摘 要 伴随着对海洋环境保护日益重视和大规模的开发，各种无人海洋机器人在海 洋科学考察、海洋工程、海水养殖等领域得到了广泛的应用。远程控制机器人和 自治水下机器人是其中最常见的两种类型。这两种类型的机器人的运动方式均采 用了螺旋桨的推进方式，存在着能源利用率低、机动性差、悬停能力差、振动和 噪声大等不足。波浪能直接驱动的仿生推进机构可以解决长期无人海洋观测器的 能量供给的难题，具有低碳、无污染、无噪声的优点，可以长时间不断的航行和 观测。利用波浪能往复垂荡运动直接提供仿生推进的运动，避免了能量转化的损 失。 本文对两种波浪能直接驱动装置——仿鸭蹼式推进装置和波浪能直接推动 的机动浮标装置，针对二者各自的运动形态和运动方式，采用水动力学分析软件 Fluent 对二者的水动力学进行了分析。研究内容分别三部分： 仿鸭蹼水动力学 分析、波浪垂直振动能量利用装置、波浪能机动浮标水下推进机构的水动力学模 拟。 对鸭子在水中划水的运动和脚蹼结构特点进行了详细的分析，根据仿生学的 原理，采用了一种新型水下机器人仿鸭蹼式推进机构，使其能够模仿鸭蹼运动形 式，设计了一种波浪能直接驱动的仿鸭蹼式推进机构，对鸭蹼进行了水动力仿真， 并采用 Matlab 软件对简化振动模型进行了模拟，给出了设计的参数。 对实验室设计制作的波浪能直接推进的机动浮标装置进行了水动力学仿真， 获取了其在波浪激励下获取的整体的推动力、加速度、速度等参数，与实验得到 的数据进行比对和验证，验证了机构的可行性。 关键词：仿生；Fluent；水动力学参数；波浪能；水下机器人 Hydrodynamic analysis of bionic propulsion mechanical Abstract Since more and more attention paid to the marine environmental protection and marine resource exploitation, a variety of unmanned marine robots have been widely used in many fields such as marine science expedition, marine engineering, marine aquaculture and so on. The remote-controlled robots and Autonomous Underwater Vehicles (AUV) are the most common types of underwater robots. However, the two types of robots propulsive power was propeller, so there are many disadvantages such as low energy efficiency, poor mobility, poor hovering ability, considerable vibration and acoustic noise in these two types of robots. The problem that unmanned ocean observer is lack