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浅析移动机器人路径规划现状与发展 　　摘 要：随着科学技术的不断发展，移动机器人技术应运而生，针对这项技术研究时，研究重点主要集中于路径规划技术。本文首先简要介绍路径规划概念，然后分析路径规划方法，并对其进行技术展望，希望本文探究能为相关技术人员提供思路，优化移动机器人路径规划的合理性。 　　关键词：移动机器人；路径；规划 　　中图分类号：TP31 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2018）15-0040-02 　　近年来，移动规划技术在先进科技的辅助下不断升级，渗透这项技术于移动机器人设备，优选适合的路径规划方案，这对路径规划技术良好发展有重要意义，能够扩大这一技术应用空间。由此可见，本文针对这一论题具体分析是极为必要的，论题探究的现实意义十分显著。 　　1 路径规划概念 　　所谓路径规划，指的是机器人自起点到终点顺利、安全运行的路径，路径规划期间路径规划技术在其中起着重要作用。在此期间，应全面掌握已知环境和未知环境，按照一定步骤进行路径规划，概括来讲，了解机器人对周边信息识别情况，借此完成障碍物分类，据经验可知，常见规划路径有四类，第一类即熟知环境中，参照障碍物动态运行情况进行路径规划；第二类即熟知环境中，参照障碍物静置位置进行路径规划；第三类即非熟知环境中，参照障碍物动态运行情况进行路径规划；第四类即非熟知环境中，参照障碍物静置位置进行路径规划。前两类路径规划技术又有全局路径之称，后两类路径规划技术又有局部路径之称，下文针对这两种路径规划方法具体分析[1]。 　　2 国内外移动机器人发展现状 　　2.1 国外移动机器人发展现状 　　西方发达国家科学技术水平较高，并且在移动机器人方面的研究时间较早，并总结了丰富的研究经验。随着生产、生活中移动机器人产品需求量不断增多，进而国外这类产品的销量逐年增加，再加上，购买者对移动机器人在性能方面、功能方面提出了较高标准，这对移动机器人路径规划提出了新的要求，有利于丰富研究人员在路径规划方面的研究经验。上世纪八十年代，日本、美国、韩国等国主动加入移动机器人结构研究、外观设计、路径规划等行列，并成立科研小组，以此解决软硬件实践问题，坚持每年推出新型产品。除此之外，外国研究人员注重移动机器人在细节方面的设计，并且注重功能性和实用性，应用先进技术扩大移动机器人在各个领域的应用范围，这能有效缓解人力劳动强度，大大提高工作效率，同时，国家科学技术水平会大大提高。应用移动机器人的行业能够掌握丰富的应用技巧，并且移动机器人规划路径方面的经验能够不断积累，最终能为路径合理规划提供引导。 　　2.2 国内移动机器人发展现状 　　相对于国外来讲，我国在移动机器人方面的研究时间较短，并且现有研究成果不能更好的指导研究实践，但我国在这一方面的研究速度较快，总结了较多的研究经验。我国研究学者通过调查移动机器人市场销售情况、实际服务效果，以及操控灵敏度等内容为路径规划提供建议，确保路径规划方案能够更好的满足应用实践。我国将移动机器人分为不同类别，根据应用领域差异，将其分为医疗服务机器人、健康福利机器人、公共机器人、娱乐机器人、教育机器人、家庭机器人，无论移动机器人应用于哪个领域，均需要进行路径规划，这不仅能够迎合应用需要，而且还能缩短移动机器人应用时间，这对机器人性能完善，寿命延长有促进作用。为了缩小我国与发达国家在移动机器人发展、路径规划方面的差距，我国应主动向发达国家借鉴路径规划经验，结合我国移动机器人应用实际，探索最佳的路径规划方案，这对我国移动机器人大范围应用有重要意义。下文针对移动机器人路径规划现状以及路径规划技术展望具体分析。 　　3 路径规划方法及技术展望 　　3.1 路径规划方法 　　3.1.1 全局路径 　　可视图法：所谓可视图法，即通过点设置、点连接的方式观察直线可视效果，如果点之间连接的直线未能穿过障碍物，则证明可视效果良好。可视图法能够短时间内找到最优路径，能够大大提高单位时间内的最短路径搜寻效率。这种方法具体操作时，一旦近距离接触障碍物，则最短路径搜索时间会相应延长，但这种现象无法避免，必要时应用切线图进行方法补充，在此期间，应注意位置设置的准确性和合理性，以免路径距离过长，同时，还能大大降低障碍物触碰几率。 　　拓扑法：所谓拓扑法，即对规划空间按照需要有序分割，将划分完成的子空间通过网络构建的方式探索最优路径。这种方法以降维法为依托，并且操作简单，能够提高拓扑空间连接效率，同时，该方法能够大大提高拓扑特点利用效率，尽可能的缩小搜索范围。但这一方法受障碍物数量影响较大，如果障碍物数量过多，那么应及时修复拓扑网络，以此降低算法复杂度[2]。 　　栅格法：所谓栅格法，指的是有序划分机器人运行环境，并将运行环境合理分配成不同的网络单元，在这一过